Римское войско периода республики состояло из тяжеловооруженной пехоты, велитов (легковооруженной пехоты) и конницы, последняя, особой роли не играла и в значительной мере доставлялась союзниками. Такой же в основном состав имела римская армия и в период империи. Конница этого времени почти сплошь комплектовалась провинциалами.
Основным подразделением римской армии на всем протяжении ее существования был легион. В период зрелой республики он делился на тридцать манипул, причем десять из них назывались гастатами, следующие десять — принцепсами и последние десять — триариями. Эти наименования явно отвечали более древнему времени, ибо они отражали несколько иное вооружение легионеров и расположение манипул. Так, гастаты, или копейщики (гаста означает копье), были вооружены не копьями, а дротиками, принцепсы (т. е. первые) стояли не в первой, а во второй линии.
Обычный численный состав легиона был следующий: гастатов и принцепсов было по 1200 человек, триариев — 600 человек. Кроме этих трех тысяч тяжеловооруженных, в легионе было 1200 велитов. Велиты принимали участие в бою в качестве легковооруженных воинов, составляли лагерный гарнизон и являлись обозной командой. В отличие от той массы слуг, которые сопровождали греческих гоплитов, велиты были гражданами, в силу чего они были более надежной, а равно и более активной частью армии.
В состав легиона входило также 300 всадников. Это подразделение именовалось ала и состояло из десяти турм.
После реформы римской армии в начале I в. до н. э, старое деление легиона заменяется новым, в котором на первое место выдвигаются когорты, получившие самостоятельное тактическое значение. Отныне легион делится на десять когорт, каждая когорта — на три манипула, манипул — на две центурии. Обычный численный состав тяжелой пехоты (легионеров) в легионе эпохи империи было 6000 человек; к ним придавалось 120 всадников.
Войска союзников имели организацию, аналогичную римским легионам. Иное устройство имели вспомогательные войска. Они состояли из кавалерийских частей — ал, которые были двух типов: алы миллиарные, насчитывавшие около 1000 бойцов, и алы квингенарные, в которых было около 500 воинов. Пешие части назывались когортами, в них было также по тысячи в миллиарных и по пяти сот в квингенарных когортах. Часть когорт именовалась конными, в них четверть бойцов было кавалеристами, остальные — пехотинцами. Вооружение римской армии эпохи поздней республики и империи нам хорошо известно как по письменным источникам, так и по ряду дошедших до нас предметов, а равно и по изображениям на рельефах и других памятниках искусства.
Вооружение легионеров этого времени состояло из наступательного и оборонительного оружия, к последнему относились шлем, панцирь и щит.
Шлем был железным, полусферической формы, края его с боков и тыловой стороны сильно выступали в горизонтальном направлении, защищая от ударов плечи и затылок. Другой характерной особенностью римского шлема было такое устройство передних частей шлема, при котором налобная часть, а равно и нащечники сильно выступали вперед, предохраняя лицо от рубящего удара. Поэтому убить или нанести рану в лицо в таком шлеме можно было только колющим оружием.
Легионеры обычно носили лорику — кожаный панцирь, закрывавший корпус и оставлявший открытыми руки и ноги до колен. Применялись также железные пластинчатые панцири. Нижние части ног отчасти были защищены от ударов солдатскими кожаными башмаками — калигами.
Обычный римский щит (скутум) имел полуцилиндрическую форму. У него была деревянная основа, обтянутая кожей, по краям он был окован листовым металлом. В центре щита находился железный умбон, представлявший собою прямоугольный лист металла с выпуклостью посередине. За этой выпуклостью помещалась ручка, которую легионер держал кистью левой руки. Таким образом, умбон был центром управления щитом и вместе с тем представлял собой наиболее прочную часть его, приспособленную к тому, чтобы выдержать сильный удар. В отличие от греческого гоплита, закрывавшегося щитом, который при умелом сильном ударе сравнительно легко мог быть пробит в любом месте, римский щит имел достаточно надежную центральную часть, что позволяло легионеру применять более эффективные средства защиты: отражать удар противника, принимая удар на умбон.
