Постановление Совета министров СССР о разработке тивокорабельных крылатых ракет П-б и П-35 принято в августе 1956 г. Первая ракета предназначалась для размещения на подводных лодках, вторая — на надводных кораблях. Ракеты имели переменную траекторию. Полёт ракеты на большой высоте обеспечивал слежение ней корабельной РЛС
вплоть до обнаружения цели головкой самонаведения. Изображение, передаваемое ракетой на корабль использовалось для селекции цели и её захвата. После этого ракета переводилась на малую высоту и продолжала сближаться в режиме самонаведения. При определённых условиях ракеты могли применяться и в автономном режиме без этапа телеуправления.
Крылатые ракеты П-6 размещались на подводных лодках проекта 651, 675, а ракеты П-35 вошли в состав вооружения крейсеров проекта 68 — «Грозный», «Адмирал Головко», «Адмирал Фокин», «Варяг», а также кораблей проекта 1134 — «Адмирал Зозуля», «Владивосток», «Вице-адмирал Дрозд», «Севастополь» и др.
Так как дальность ракет П-6 и П-35 достигала 350 км, то для их применения необходима была мобильная система, обеспечивающая высокую точность целеуказания. Разработанная для этих целей аппаратура получила название морской радиолокационной системы целеуказания — МРСЦ «Успех».
Мобильными элементами этой системы должны были стать дальние самолёты-разведчики Ту-95РЦ, разработанные на базе самолёта Ту-95М и корабельные вертолёты Ка- 25РЦ.
Самолёт Ту-95РЦ создавался в соответствии с постановлением Совета министров СССР от 21 июля 1959 г. 0КБ-156 поручалось за два года спроектировать опытный дальний разведывательный самолёт Ту-95РЦ с аппаратурой обеспечивающей вскрытие обстановки над морем и обеспечение целеуказания для применения ракетного оружия кораблями флота.
В марте 1960 г. вышла директива МАП с указанием об установке в первом квартале следующего года на серийном Ту-95М № 510 бортового комплекса аппаратуры целеуказания «Успех-У», разработанной киевским научно- исследовательским институтом «Квант».
В процессе доработок самолёта Ту-95 сняли бортовую РЛС «Рубидий-ММ», её место занял ретранслятор бортовой системы целеуказания, створки грузового отсека зашили и использовали для размещения аппаратуры «Успех», под отсеком установили антенну РЛС, закрытую громадным обтекателем. Поскольку с самолёта сняли все плановые аэрофотоаппараты, исчезла надобность в отсеке для осветительных бомб. Это место занял обтекатель станции радиотехнической разведки «Квадрат-2», внутри отсека разместились её блоки (на опытном самолёте не устанавливалась).
На концах стабилизатора установили антенны системы «Арфа», закрытые обтекателями.
Переоборудованный опытный самолёт в такой комплектации 21 сентября 1962 г. поступил на государственные совместные испытания, оказавшиеся очень сложными из-за незнания особенностей совместного использования различных радиоэлектронных средств и помех, создаваемых силовыми электросетями.
Первый этап государственных испытаний самолёта Ту-95РЦ закончился в 1963 г. Он проводился в Жуковском, Куйбышеве, Белой Церкви, Узине. Было выполнено 23 полёта, общей продолжительностью 108 ч. Несмотря на множество недоработок, было принято решение о запуске самолёта в серию. Первые самолёты заложили на заводе № 18. Второй этап испытаний, начатый в мае 1964 г. завершился в декабре того же года и включал 22 полёта общей продолжительностью 213 ч.
Новый разведывательный комплекс Постановлением Совмина СССР от 30 мая 1996 г. поступил на вооружение. По основным показателям он отвечал заданным тактико-техническим требованиям или был близок к ним.
Серийные самолёты отличались от опытного наличием универсальной бортовой системы дозаправки топливом в полёте «Конус».
