Следующий этап - движение, при котором камеры маршевых двигателей первой и второй ступеней выходят из стыковочного блока, точнее из "колодцев", в которых располагаются камеры. Этот этап характерен тем, что между камерами и стенками указанных колодцев имеется сравнительно малый зазор (в номинале 300 мм), причем при движении ракеты он уменьшается за счет вращения ракеты относительно центра масс, что обусловлено его несимметрией, и при определенных условиях без принятия специальных мер может произойти соударение. Для исключения этого недопустимого явления на определенном этапе разработки была введена так называемая система сопровождения. Эта система представляла собой гидромеханическое устройство, связывающее стартово-стыковочный блок и хвостовые отсеки блоков первой ступени таким образом, что во время движения ракеты на этапе выхода камер двигателей из блока на ракету (в местах крепления системы сопровождения) действовали силы, препятствующие соударению камер сгорания двигателей со стартовым блоком. После подъема ракеты и выхода камер из колодцев узлы связи системы сопровождения автоматически отсоединяются от ракеты.
В дальнейшем система сопровождения была исключена ввиду того, что был принят способ обеспечения безударности движения на рассматриваемом этапе, основанный на использовании управляющих органов.
И наконец последний, в определенном смысле самый сложный и ответственный этап, - свободное движение ракеты, которым необходимо управлять с помощью автомата стабилизации и органов управления. Сложность этого этапа заключается в том, что движение ракеты происходит в непосредственной близости от элементов стартового блока пневмогидросвязи и агрегатов наземных сооружений, заправочно-дренажной мачты, агрегата экстренной эвакуации. Расстояние от них до ракеты, стоящей на старте, составляет всего несколько метров. Движение ракеты на начальном участке само по себе обладает характерными особенностями, требующими решения ряда проблемных задач в областях конструирования, динамики, управления. Кроме того, сама ракета и режимы ее работы на начальном участке имеют ряд свойств и особенностей, усугубляющих трудности решения задачи о безударном движении.
Одна из особенностей - несимметричность ракеты и связанный с ней эксцентриситет равнодействующей сил тяг двигателей. В силу этого обстоятельства на ракету, даже при отсутствии каких-либо дополнительных возмущений, действует момент, разворачивающий ракету на неуправляемом участке. Вследствие этого при первом летном испытании "Энергии" к моменту включения автомата стабилизации ракета наклонилась на 3 градуса в плоскости тангажа, что было отмечено многими специалистами, даже наблюдавшими за пуском по телевизору (см. самый нижний кадр кинограммы, представленной справа - webмастер).
Второе, очень важное обстоятельство - необходимость обеспечения безударного движения при возникновении на самой ранней стадии начального участка нештатной ситуации, связанной с нештатным отключением одного из двигателей первой ступени. В этом случае существенно усложняется задача обеспечения безударного движения. Это объясняется тем, что, во-первых, увеличивается эксцентриситет тяги примерно на порядок по сравнению со штатным случаем и, соответственно, возмущающий момент и, во-вторых, заметно уменьшается тяговооруженность. В связи с этим увеличивается время выхода ракеты из стартового блока или, иными словами, время действия возмущающего момента на неуправляемом участке.
Следующая особенность, о которой упоминалось выше, приобретающая вполне конкретное содержание в свете возможности возникновения нештатной ситуации, -близость наземных сооружений стартового комплекса. При этом следует отметить, что наиболее опасные варианты нештатных ситуаций возникают при выключении двигателей либо на блоке 20А, либо 30А, так как возникающие при этом возмущающие моменты обусловливают наклон ракеты в сторону наиболее близко расположенных сооружений - соответственно заправочно-дренажной мачты при отключении тяги на блоке 20А и агрегата экстренной эвакуации на блоке 30А. При этом возможность управления ракетой ограничена колонной пневмогидросвязи, наличие которой не позволяет немедленно после выхода из стыковочного блока начать энергичный маневр по обеспечению безударного движения.
Что же касается нештатных ситуаций, обусловленных выключением двигателей на одном из блоков 10А и 40А, то они, хотя и требуют формирования законов управления, не приобретают проблемного характера, так как "опасными" в этих случаях сооружениями являются молниеприемники, которые находятся на значительно большем расстоянии от ракеты, чем заправочно-дренажная мачта и агрегат экстренной эвакуации.
Еще одна особенность - наличие возмущающих воздействий, не связанных с нештатными ситуациями, но становящихся достаточно заметными при действии:
- наклонения ракеты ветровыми нагрузками;
- погрешности установки на ракете двигателей;
- погрешности перемещений штоков рулевых приводов;
