В начале XVI столетия пехота уже приобрела значение на поле сражения и начала соперничать с тяжеловооруженной конницей. Этому успеху способствовали два обстоятельства: во-первых, тяжесть вооружения конницы и вследствие этого ее неповоротливость, не допускавшие атак на сколько-нибудь быстром аллюре, и, во-вторых, лучшая организация и вооружение пехоты. Пики, которые преимущественно назначались для отражения атак конницы, были так длинны и крепки, что, если только пехота стояла сомкнуто, кавалерии не было почти никакой возможности прорвать ее ряды. Аркебузы и мушкеты также давали возможность пехоте причинять большой вред коннице, не подвергая себя большой опасности, и если пехота даже и была несколько расстроена, то коннице предстояло еще одолеть алебардщиков, которые со своими секирами были также опасным врагом. С того момента, когда улучшение огнестрельного оружия дало возможность аркебузирам и мушкетерам поражать и жандармов, несмотря на их тяжелое предохранительное вооружение, наступил коренной переворот, и превосходство пехоты было совершенно обеспечено. Однако в течение еще очень долгого времени по изобретении огнестрельного оружия сила удара пули была столь мала, что она пробивала латы только с очень близкого расстояния, и то при прямом попадании. Поэтому предохранительное вооружение, усиленное при изобретении пороха, еще долго оставалось в употреблении, и конница, признав в огнестрельном оружии опасного врага, стала сама им пользоваться.
Рыцари, или тяжелые всадники, очень скоро приняли петронели; это были гладкие стволы на прямом куске дерева; огонь передавался фитилем. При этом один конец упирался в грудную кирасу (poitrail), а другой поддерживался вилкой или другим упором, прикрепленным к седлу. Пока пули не могли пробивать кирас, эти петронели давали некоторое преимущество коннице над пехотой, не носившей полного предохранительного вооружения, которое во время введения огнестрельного оружия делалось очень толстым; в середине XVI столетия предохранительное вооружение было облегчено, но недолго, так как уже к концу этого столетия броня некоторое время была тяжелее, чем когда-либо.
Постоянные улучшения в аркебузах потребовали улучшения лат, причем, чтобы не увеличивать веса всего снаряжения, были отброшены некоторые другие его части. Прежде всего, во второй половине XVI столетия были сняты наножники и железные башмаки; за ними подверглись понемногу той же участи передник (braconniere), тассеты, наплечники и т.д. Вместо того стали носить высокие тяжелые кожаные сапоги и простые крепкие погоны. Это видоизмененное снаряжение продолжало затем существовать в течение почти целого столетия. По мере улучшения огнестрельного оружия стало изменяться отношение пехоты к коннице в пользу первой. Отчасти по этой причине, отчасти вследствие трудности приобретения больших лошадей конница стала утрачивать свое первенствующее положение.
Постепенные улучшения в огнестрельном оружии возбуждали в коннице постоянное стремление принять его и обратить в свою пользу. Новое оружие стало быстро распространяться во всех конницах Европы. За петронелями скоро последовали аркебузы с колесным замком, изобретенным в 1515 г. в Нюрнберге; они скоро вошли в коннице во всеобщее употребление, так как были удобнее для стрельбы с коня. В начале XVI столетия появилось еще новое оружие - пистолет; некоторые производят это название от Пистойи, города в Италии, где он якобы впервые был изготовлен; Деммин же, очень авторитетное лицо, говорит, что оно происходит от pistallo, что означает в переводе пуговица, украшение. Как говорят, пистолеты вошли в употребление в Англии в 1521 г. и во Франции в 1531 г.; они были у французской пехоты, стрелявшей из них под прикрытием пикинеров, при Черизоле в 1544 г.; в 1557 г. в битве при Сен-Кентене мы их встречаем у немецких всадников.
Изобретение пистолета с колесным замком было очень выгодно для конницы, так как она получила в нем оружие очень для себя удобное и вместе с тем смертоносное.
С одной стороны, пики и аркебузы пехоты, с другой - тяжеловесность всадников, не позволявшая им атаковать аллюром выше рыси, скоро довели конницу до полного забвения атаки на полном ходу и удара; она предпочитала вопреки своим основным свойствам перестреливаться с пехотой. Удивительно, в самом деле, до какой степени предрассудки могут задерживать улучшения и реформы, несмотря на то что они являются настоятельно необходимыми вследствие наступивших изменений в окружающей обстановке.
