Здесь в боях Камоэнс потерял глаз. За дуэль с каким-то придворным был на несколько месяцев заключен в тюрьму. В 1553 г. он добровольцем отправился в Индию. (Широко распространенная версия о том, что причиной изгнания Камоэнса была любовь к некоей знатной даме, возможно даже инфанте, не имеет документированного подтверждения.) В Гоа и в Макао пережил множество приключений: снова попал в тюрьму за долги, потерпел кораблекрушение и спасся вплавь, держа, как гласит предание, в одной руке драгоценную рукопись поэмы, над которой он тогда работал. В 1567 г. он перебрался в Мозамбик, а в 1569 г. вернулся в Лиссабон. По дороге его ограбили: он лишился рукописи готового поэтического сборника, названного им «Лузитанский Парнас». Чудом уцелела рукопись поэмы «Лузиады». В 1572 г. поэма вышла в свет. Камоэнс сразу стал знаменит, его стихи и даже частные письма распространялись в списках, но все равно при жизни ему удалось опубликовать еще лишь три стихотворения. Материальное положение Камоэнса оставалось тяжелым. Ему была назначена крохотная, к тому же весьма неаккуратно выплачиваемая пенсия. По свидетельству современников, умер Камоэнс в нищете и был похоронен на пожертвования.
Начиная со второго издания 1584 г. и до 1609 г., текст поэмы «Лузиады» подвергался инквизиционной цензурой купюрам и искажениям. Вычеркивалось слово «бог» в применении к мифологическим персонажам, а также целые строфы, казавшиеся эротическими.
Лирика Камоэнса была собрана по спискам и опубликована впервые в 1595 г. писателем Фернаном Родригешем Лобо Соропитой. В последующих изданиях (1598, 1616 и т. д.) ряд стихотворений добавили, а авторство многих стихов, наоборот, оспорили. Текстология поэзии Камоэнса до сих пор выдвигает множество нерешенных вопросов.
В Собрание сочинений Камоэнса включаются также четыре письма и три комедии: «Амфитрион» (переделка одноименной комедии Плавта), одноактная комедия «Король Селевк» и пятиактная комедия «Филодемо». Эта последняя комедия, написанная, по-видимому, поэтом в годы зрелости (есть свидетельства о том, что пьеса была представлена при дворе вице-короля в Индии), тесно связана с лирикой поэта. Фабула пьесы состоит из приключений разлученных в детстве близнецов Филодемо и Флоримены. Филодемо становится слугой в доме богатого дворянина и влюбляется в его дочь Дионизу. Брат Дионизы ухаживает за пастушкой Флорименой. В написанной попеременно стихом и прозой комедии сосуществуют два плана: сентиментально-психологический, где прослеживаются перипетии любовной страсти, и более реальный, связанный с действиями лукавой служанки Солины, несколько напоминающей Селестину Рохаса. В конце, благодаря стечению обстоятельств и ловкости Солины, все разъясняется, брат и сестра узнают друг друга и две влюбленные пары соединяются. «Филодемо» Камоэнса представляет собой значительный шаг от фарсов Жила Висенте к высокой комедии Возрождения.
Камоэнс-лирик культивировал практически все известные в его время поэтические размеры и формы. Множество стихов написано традиционным, известным по средневековым кансьонейро размером — редондильей (восьмисложником), чаще всего в форме глоссы (вольтас) на чужую посылку (мотто). Некоторые из этих лирических композиций (особенно вариация на посылку «Тоска моя, когда тебя увижу?») своей простотой и напевностью выдают влияние народной песни. В других редондильях поэт демонстрирует искусство поэтической софистики, игру традиционными образами, неожиданное соединение или переосмысление привычных для средневековой поэзии тропов (например, в двух глоссах на тему «Девушка с зелеными глазами»).
Значительно более насыщены философски и поэтически стихи Камоэнса в «новой манере», заимствованной португальцами у итальянской поэзии. Камоэнс писал сонеты, элегии, эклоги, оды и песни, продолжив тем самым петраркистскую линию, начатую в португальской поэзии Са де Мирандой. Всеми жанрами, а особенно сонетом, Камоэнс владел мастерски, добиваясь удивительной музыкальности и чеканной афористичности многих строк.
В основе любовной лирики Камоэнса — неоплатоническая концепция любви. Возлюбленная — «прекрасная», «благородная», «сияющая» дама, Госпожа, чей взгляд рождает в душе поэта непреодолимое стремление к Красоте и Благу. Любовь — это мучительное, всегда связанное с тоской и страданием духовное восхождение к идеалу. В сонете «Кто любит, растворяется в любимой» изложена своего рода пропедевтика неоплатонической любви: силой воображения влюбленный перевоплощается в возлюбленную, духовно сливается с ней. «И если моя душа приняла в себя ее душу, чего еще может желать и добиваться тело?» Различные, переданные с психологической достоверностью (сонеты «В себе самом так неуверен я», «Я до безумия дошел такого» и др.) состояния влюбленного в конкретных жизненных ситуациях (встреча, ожидание встречи, разлука, холодность возлюбленной и т. п.) предстают одновременно и как образы чисто духовного ряда, как достижения и падения души на ее пути к совершенству.
