По смерти отца своего Андрей позван был от родного по матери дяди своего, Киевопечерской лавры соборного старца (бывшего потом в нежинском Благовещенском монастыре архимандритом) Владимира Каменского, для обучения в Киевской академии латинскому и польскому языку и другим свободным наукам, тамо преподаваемым. При определении же его в сие училище дал ему прозвание свое Каменский. Сей Андрей в скором времени в учении оказал хорошие успехи, почему и отправлен был в Польшу в город Львов для лучшего и совершеннейшего оных изучения. Пробыв тамо два года, возвратился паки в Киев; а оттуда поехал в Санктпетербург, где в 1735 году определен был учителем в новозаводимой семинарии при Троицком Александроневском монастыре, в коем 1739 года пострижен в монахи и наречен Амвросием.
Тщательное исправление порученной ему должности и особливое искусство в проповедывании слова божия, как и добродетельная его жизнь получили вскоре достойное награждение: ибо в 1748 году мая 10 дня императрица Елисавет Петровна высочайшим указом синоду повелела произвесть его в архимандрита в Ставропигиальный Воскресенский, новый Иерусалим именуемый, монастырь, поручив ему строение оного, и быть ему в синоде членом.
1753 года ноября 7 дня по именному ее же величества указу посвящен он в Москве епископом переяславским и дмитревским, и велено притом ведать ему Воскресенский монастырь, именуясь тамошним архимандритом, и остаться членом в синоде.
1761 года марта в 7 день переведен он на Крутицкую епархию, а 7 октября того ж года пожалован архиепископом тоя ж епархии, то есть сарским и подонским, переименованным потом крутицким и можайским.
1768 года генваря 18 дня ее императорское величество ныне благополучно владеющая государыня при отъезде своем из Москвы в Санктпетербург всемилостивейше благоволила перевесть его из Крутицкой на Московскую епархию, где и находился он по день страдальческой своей кончины, последовавшей 16 сентября 1771 года, на 63 году от рождения его, причиненной от возмутившейся в Москве черни, которая, нашед его в Донском монастыре, во время божественной службы из алтаря и церкви вытаща, бесчеловечным образом лишила жизни пред воротами того монастыря, в котором он и погребен 4 октября того же года в трапезной церкви, на левом крылосе у стены. При погребении его говорил проповедь Московской академии префект иеромонах Амвросий. Другое слово на убиение его сочинено студентом Алексеем Левшиновым, напечатанное 1771 года в Санктпетербурге.
Сверх обыкновенных при Александроневской семинарии трудов и проповедей упражнялся он в переводе следующих книг на российский язык:
I. Послания святого Игнатия, епископа антиохийского.
II. Огласительные поучения святого Кирилла, епископа иерусалимского. Сии обе книги с дозволения святейшего правительствующего синода напечатаны в московской синодальной типографии.
III. Четыре книги богословские св. Иоанна Дамаскина, отданные же в печать.
IV. Рассуждение против афеистов и неутралистов, напечатано в Москве 1765 года.
V. Трактат о происхождении св. духа, сочиненный на латинском языке преосвященным Феофаном Прокоповичем, его иждивением напечатан в Геттинге 1771 года.
VI. Опыт о человеке Попия, переведенный г. Поповским, во многих местах, при рассуждениях, до веры принадлежащих, им исправлен и под присмотром его печатан при Московском университете 1757 года.
