Тарквиний оставил после себя двух несовершеннолетних сыновей и зятя Сервия Туллия. Но те грубые и смутные времена не допускали учреждения опекунства для сохранения царского престола за малолетними детьми, а требовали немедленного замещения царя. Танаквила тотчас сообразила, что она и все царское семейство будут обречены на гибель, если сыновьям Анка Марция удастся завладеть верховной властью. При этом Сервий Туллий казался единственным человеком, способным отвратить такое несчастье и вместе с тем достойным владеть царской короной. По достоверным источникам, Сервий Туллий происходил из знатного рода латинского города Карникула и родился в Риме. Мать его попала пленницей и рабыней в дом престарелого Тарквиния во время взятия города римлянами, а отец его, Туллий, убит в сражении. Царица Танаквила полюбила и мать, и сына. Мальчик был назван Сервием Туллием, получил хорошее воспитание и выказывал большие способности. Ходили слухи, что, когда Сервий был еще ребенком, однажды во время сна волосы на его голове засветились огненным сиянием, которое исчезло при пробуждении. Танаквила, весьма сведущая в этруской мудрости, объяснила это чудесное знамение как ниспосланное богами предзнаменование будущей славы ребенка.
Танаквила и подраставший Сервий сделали все, чтобы это божественное предзнаменование оправдалось. Храбростью и умом Сервий завоевал себе высокое положение и достоинство сенатора и патриция. Танаквила и Тарквиний выдали за него замуж свою дочь, и Тарквиний передал ему ведение важнейших дел. Таким образом народ давно уже привык видеть рядом с царем этого счастливого и достойного временщика и наградил его полным своим доверием. Поэтому Танаквила и сам Сервий нисколько не сомневались в том, что народ после смерти Тарквиния также охотно будет видеть в нем своего царя. Поэтому Танаквила, как только ее супруг был убит, приказала запереть дом и объявила собравшемуся и пораженному народу, что Тарквиний не убит, а только ранен и до своего выздоровления передал управление государством своему зятю — Сервию Туллию.
На следующий день Сервий Туллий явился на городскую площадь под охраной сильного конвоя телохранителей и, чтобы устранить со своего пути опаснейших врагов, сыновей Анка Марция, обвинил их в преднамеренном убийстве. Он приговорил их, как и следовало ожидать, к изгнанию и конфискации всего имущества. Они бежали, а партия их, лишённая предводителей, потеряла всякое значение.
Теперь Сервий Туллий, полагая, что ему уже нечего бояться, объявил, что престарелый царь умер от ран. Сервий не сложил царского достоинства и некоторое время правил без согласия патрициев и сената. Только заручившись предварительными обещаниями патрициев, он созвал их на собрание и склонил утвердить его царем.
Сервий Туллий, подобно Нуме Помпилию и Анку Марцию, был друг мира и вел войну только с этрусками. Принудив их признать верховную власть Рима, он заключил союз с латинами и устроил общие жертвоприношения и празднества для римлян и латинян в храме Дианы на Авентинском холме. К существовавшим до того времени холмам Палатинскому, Капитолийскому, Квиринальскому, Целийскому, Авентинскому Сервий Туллий присоединил еще Эсквилинский и Виминальский, окружил все это пространство стеной и рвом и сделался таким образом основателем «семихолмного города». Всю римскую область он разделил на тридцать округов (триб), а именно: самый город на четыре трибы, а область — на двадцать шесть. Это разделение на тридцать триб распространялось не на одних только плебеев, но также и на патрициев. Положение беднейшей части населения Сервий Туллий облегчил тем, что заплатил долги неимущих и распределил между ними небольшие земельные участки из государственной земельной собственности. Однако этими благодетельными попечениями о плебеях он возбудил против себя ненависть патрициев. Но величайшим деянием Сервия Туллия было разделение и устройство всего вообще римского населения, как патрициев, так и плебеев, по имущественному признаку на классы и центурии. На этом делении основывались устройство войска и состав вновь учрежденного народного собрания. Благодаря этой мере, трибы и курии патрициев утратили свою силу, и было подготовлено слияние патрициев и плебеев в одно равноправное государственное сословие.
Не принимая во внимание происхождения, Сервий разделил все население на пять классов, а классы, в свою очередь, на сто девяносто три центурии. Патриции, как самые богатые, должны были платить больше налогов и нести большее бремя воинских повинностей. Плебеи же, как люди менее достаточные, были обременены меньшими повинностями. Сохраняя свои политические права, они были отодвинуты на второй план, но имели возможность достигать высшего общественного положения.
