«Полярис» совершил свой первый успешный пробный полёт с мыса Канаверал, штат Флорида, 7 января 1960 года. Ядерную боеголовку, предназначавшуюся для использования на этой ракете, спроектировала команда, возглавляемая с 1957 года Харольдом Брауном, в Национальной лаборатории им. Лоренса Ливермора.
В июле 1960 года была готова подходящая для «Поляриса» боеголовка. В ноябре 1960 года «Полярис» был запущен с «Джорж Вашингтон» в первый раз. На борту подлодки могло располагаться 16 ракет.
«Полярис» был единственной ракетой выпущенный с американской подлодки до 1972 года, когда ему на смену пришли ракеты «Трезубец 1». В 1950-е годы в Великобритании тоже предпринимались попытки разработки баллистической ракеты, запускаемой с подлодки. Её должны были назвать «Скайболт», но испытания оказались не очень успешными. К 1963 году США согласились поставлять ракеты «Полярис» для подлодок Королевских ВМС Великобритании. Британские подлодки, которые были способны запускать ракеты «Полярис», относились к так называемому классу «Резолюшн» подлодок, несущих баллистические ракеты. У ракет «Полярис A3» дальность равнялась 2559 морским милям. Это означало, что «Полярис» относится к классу межконтинентальных ракет, другими словами, она могла быть запущена с одного континента и сделать очень большую воронку на другом.
«Посейдон» — двухступенчатая ракета на твёрдом топливе, которая пришла на смену «Полярису» на американских подлодках в 1972 году. Новые ракеты были большим шагом вперёд. Они могли нести гораздо более тяжёлые боеголовки и поражать цели с большей точностью.
Ракета «Посейдон» имеет массу 32 тонны. Она, как и «Полярис», была разработана компанией «Локхид Мартин» в США. Она имела 31 метр в длину и 2,1 метра в диаметре. Её дальность составляла от 2156 до 2803 морских миль в зависимости от массы боеголовки.
Третьим типом ракет, запускаемых с подлодок и разработанных в США (также компанией «Локхид Мартин»), была ракета «Трезубец 1», первые испытания которой состоялись в 1972 году. На вооружение поставлена в 1979 году. Ракета «Трезубец» имела массу 35 тонн. Она была 31 метр в длину и 2,1 метра в диаметре.
В 1989 году ракеты «Трезубец 1» начинают заменять ракетами «Трезубец 2». Ракеты «Трезубец 2» также заменили своих предшественников, ракеты «Блю Стил» на подлодках класса «Авангард» Королевских ВМС Великобритании.
В 1954 году в Великобритании начинались разработки ракеты «Блю Стил», которая не обладала межконтинентальной дальностью. Она состояла на вооружения с 1964 по 1969 годы. Её длина равнялась 10 метрам, размах крыла — 4 метра, масса — 7,5 тонн и дальность полета около 150 миль. Это была баллистическая ракета средней дальности. Поэтому во время использования данных ракет ВМС Великобритании приобретение ракет типа «Трезубец» у США было большим шагом вперёд.
