В соответствии с международным стандартом ISO 8373:2012 «Robots and robotic devices— Vocabulary» роботом является приводной механизм, который можно запрограммировать по двум и более осям, имеющий некоторую степень автономности, движущийся внутри своей рабочей среды и выполняющий задачи по предназначению», где «автономность – способность выполнять задачи по предназначению, основанная на текущем состоянии изделия и особенностях считывания данных без вмешательства человека».
В более широком понимании современный робот – механизм, выполняющий запрограммированные действия, который воспринимает окружающий мир с помощью сенсоров (датчиков, микрофонов, камер), строит модели поведения, чтобы выполнять определенную программу, и способен воздействовать на физический мир тем или иным способом.
Роботом можно назвать любое устройство или механизм, который выполняет предназначенные ему действия и одновременно отвечает трём условиям:
–воспринимает окружающий мир с помощью сенсоров, такими сенсорами могут быть микрофоны, камеры (всех областей электромагнитного спектра), различные электромеханические сенсоры, датчики и прочее;
–понимает окружающий мир и строит модель поведения, чтобы выполнять предназначенные ему задачи;
–воздействует на физический мир.
Если хотя бы одно из условий не выполняется, то такое устройство нельзя назвать роботом.
В соответствии с ГОСТом Р 60.0.0.2-2016 “Роботы и робототехнические устройства” промышленные роботы подразделяются на две большие группы:
–промышленные манипуляционные роботы, выполняющие основные технологические операции;
–промышленные транспортные роботы, осуществляющие межцеховые и внутрицеховые перемещения грузов, на транспортном роботе могут быть установлены манипуляционный робот или другое устройство для выполнения погрузочно-разгрузочных работ.
В свою очередь промышленные манипуляционные роботы классифицируются по следующим признакам:
–специализация;
–грузоподъемность;
–способ управления;
–способ программирования;
–тип привода;
–возможность передвижения;
–выполняемая технологическая операция;
–кинематическая схема;
–способ установки на рабочем месте.
По специализации промышленные манипуляционные роботы подразделяются на:
–специальные;
–специализированные;
–универсальные.
По грузоподъемности подразделяют на:
–сверхлегкие – роботы грузоподъемностью меньше 1 кг;
–легкие – роботы грузоподъмностью от 1 до 10 кг;
–средние – роботы грузоподъемностью от 10 до 200 кг;
–тяжелые – роботы грузоподъемностью от 200 до 1000 кг;
–сверхтяжелые – роботы грузоподъемностью свыше 1000 кг.
По количеству манипуляторов подразделяются на:
–одноманипуляторные (однорукие);
–двурукие;
–трехрукие;
–четырехрукие.
По быстродействию можно разбить на три следующие группы: -малое–при линейных скоростях по отдельным степеням подвижности до 0,5м/с;
–среднее—при линейных скоростях свыше 0,5 до 1 м/с;
–высокое—при линейных скоростях свыше 1 м/с.
По способу управления промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
–роботы с ручным управлением – копирующие манипуляторы;
–роботы с программным управлением – все действия и движения робота определены в программе, последовательность команд в которой является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других (как правило, релейного типа) входных сигналов.
К роботам с программным управлением относятся также роботы, конструкция которых обеспечивает возможность их приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, механизм само ориентации или податливости захватного устройства при взаимодействии с неориентированным объектом);
– роботы с адаптивным управлением – роботы, снабженные датчиками для восприятия внешней среды, обеспечивающими автоматическое изменение последовательности команд в программе, определяющей действия и движения робота, в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды, идентифицируемых при помощи специальных алгоритмов обработки данных, поступающих от датчиков (например, для определения положения и ориентации детали на конвейере).
Промышленные манипуляционные роботы с программным и адаптивным управлением по способу формирования траектории движения подразделяют на:
–роботы с цикловым управлением – управляющая программа определяет жесткую последовательность движений робота по степеням подвижности;
роботы с позиционным управлением – управляющая программа определяет последовательность точек позиционирования без контроля траектории движения между ними;
–роботы с траекторным управлением – управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории без контроля скорости перемещения по траектории.
–роботы с контурным управлением – управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости и ускорения.
По способу программирования промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
–роботы, программируемые копированием;
