Целью похода Мамая было восстановление зависимости Руси от Орды в том объеме, который был характерен для середины XIV в. и от которого отказался Дмитрий Донской: уплаты ордынского «выхода», в том числе и с церкви. Требования эти были неприемлемы для усилившейся Руси, столкновение стало неизбежным. Получив известие о походе Мамая в конце июля-августе, князь Дмитрий направил войска в Коломну, ключевую крепость на Оке, а затем к Лопасне. В русское войско, насчитывавшее по косвенным данным около 10 тыс. человек, входили отряды из Москвы, Владимира, Белоозера, Серпухова, Тарусы и других верхнеокских городов. Оно переправилось через Оку навстречу Мамаю, ожидавшему на правом берегу Дона обещанной помощи литовского князя Ягайлы. Местом кровопролитной битвы, где русское войско встретилось с равной по силе ратью ордынцев и подвластных Мамаю народов, стал левый берег реки Непрядвы, правого притока Верхнего Дона. Здесь в соответствии с военной тактикой того времени русские войска построились в две линии: впереди сторожевой полк во главе с Дмитрием, а в глубине — большой (главный), с полками «левой и правой руки» (на флангах), в лесу выше по Дону расположился засадный полк. Сражению, согласно «Сказанию о Мамаевом побоище», предшествовал поединок богатырей — слуги Троице-Сергиева монастыря Пересвета и ордынского воина Темир-мурзы (Челубея). Основной удар войско Мамая нанесло в центр русских войск и сначала потеснило их, создав угрозу большому полку. Тогда-то решающую роль сыграл засадный полк, состоявший из отборной конницы. Возглавлявшие его воеводы Дмитрий Боброк и князь Владимир Андреевич Серпуховской бросили в тыл ордынской конницы свои войска и привели ее в замешательство, она начала отступать. Большой полк «левой руки» завершил разгром мамаева войска, обратившегося в паническое бегство.
Победа на Куликовом поле стала провозвестницей конца ордынского ига. Она показала, что созрели силы для отпора врагу, дала новый толчок формированию самосознания русской народности, противопоставив разлагающему воздействию ига пример единства Руси в героической и самоотверженной борьбе с захватчиками. Важным политическим последствием Куликовской битвы было то, что Дмитрию Донскому удалось окончательно закрепить главенство Московского княжества над Владимирским княжением, присоединить Белоозеро. Началась эпоха быстрого роста Московского княжества, признанного центра борьбы против Орды.
В конце XIV в. были созданы условия для последующего освоения русским населением «Поля» — нейтральной полосы между русскими и ордынскими владениями на правобережье Оки и в верховьях Дона, где раньше кочевали лишь одни ордынцы. Велик и международный, хотя и значительно более поздний резонанс победы на Куликовом поле. В течение столетий она была примером для освободительного движения других народов, страдавших от монголо-татарских набегов. Результатами победы на Дону воспользовалась и церковь — не только для того, чтобы поднять свой авторитет на северо-востоке Руси, но и для того, чтобы усилить влияние во всех русских землях. Если накануне Куликовской битвы существовали две православные митрополии — «московская» и «литовская», то митрополиту Киприану, прибывшему в Москву в мае 1381 г., удалось объединить их, вернув титулу митрополита «киевского и всея Руси» реальное значение.
Однако ни до политического объединения всей Руси, ни до ее освобождения в конце XIV в. дело еще не дошло. Воспользовавшись поражением и гибелью в Крыму Мамая, новый хан Золотой Орды энергичный и предприимчивый Тохтамыш быстро восстановил ее единство. В 1382 г., мобилизовав все силы, он совершил новый поход на Москву. Князь Дмитрий, спасая свое малочисленное войско поредевшее в 1380 г., счел возможным покинуть столицу. Оборону города на этот раз взяли в свои руки рядовые жители. Началось противоборство двух лагерей. Один состоял из «коромольников и мятежников» (по терминологии Ермолинской летописи), которые вслед за князем хотели оставить город. Представители второго настаивали на обороне Москвы. Защитники города не выпускали беглецов из него, задержали и грабили митрополичьих слуг и великокняжеских бояр. Столица была взята Тохтамышем лишь обманом. В событиях 1382 г. важен не только факт роста политической (а также гражданской и социальной) активности горожан в момент временного ослабления княжеской власти, но и то, что в конце XIV в. народно-освободительная антиордынская борьба горожан и на северо-востоке Руси уже сочеталась с социальной борьбой против городских верхов.
Золотая Орда, хотя и ослабленная походами Тимура (1395—1396 гг.), и в XV в. продолжала оказывать еще немалое воздействие на развитие Руси. Поход хана Едигея 1409 г. и осада им Москвы снова затормозили объединительные процессы.
