Публий предложил явиться к Филиппу внезапно, чтобы успеть взглянуть на его душу прежде, чем разум наденет на нее одну из своих масок. На роль такого гонца, от которого требовалась не только сноровка всадника, смекалка и обходительность посла, но и особая проницательность, был выбран очень способный молодой человек Тиберий Семпроний Гракх.
Публию хотелось поскорее дать возможность отличиться собственному сыну, изъявлявшему готовность отправиться к царю, но он удержался от соблазна использовать имеющуюся власть для его пользы и согласился поручить сложную, но выгодную миссию тому, кто, по общему мнению, более всех подходил на эту роль.
Семпроний легко вскочил на коня, пригнулся к его шее и, почти не меняя позы, в три дня одолел расстояние до македонской столицы. Горячий юноша надолго опередил молву о себе и прибыл во дворец, как то и требовалось, неожиданно. Царь встретил римлянина на пиршественном ложе и своим сытым видом развеял все подозрения в каких-либо каверзных намерениях, ибо человек, замышляющий большое и рискованное дело, не предается с такой беззаботностью мирским увеселениям. В последующие дни Тиберию показали дорогу, пребывающую в ожидании легионов. Ознакомившись с обстановкой в Македонии, он пришел в восторг, поскольку здесь были приняты все меры для обеспечения успешного похода римлян. По всему маршруту располагались продовольственные базы, сама дорога находилась в отличном состоянии, через реки и ущелья были перекинуты только что отремонтированные мосты. Закончив осмотр дорожного хозяйства, Семпроний возвратился в Пеллу, выразил царю благодарность за выполненные работы, обсудил с ним некоторые практические вопросы по взаимодействию во время предстоящего путешествия и с легким сердцем отправился в римский лагерь.
Выслушав своего посла, Сципионы ускорили марш войска и вскоре приблизились к границам Македонии. Там их встретил сам царь, сопровождаемый отрядом отборной конницы. Он любезно поприветствовал консула, его знаменитого брата и прочих легатов, тем самым продемонстрировав осведомленность о порядках республиканского общества, в котором магистрат имеет лишь формальное превосходство над окружающими. По случаю такого визита римляне несколько ранее обычного завершили дневной переход, возвели лагерь и оказали царю торжественный прием в претории. А на следующий день войско вошло в один из македонских городов, и Филипп сторицей отплатил за гостеприимство, устроив для полководца и легатов истинно царский пир.