Проблемами правомерного поведения занимались многие отечественные ученые-юристы, но наибольший вклад в их разработку внесли проф. В. В. Оксамытный, проф. В. В. Лазарев, проф. М. Ф. Орзих, проф. Р. Т. Жеругов и др. Соответственно каждый из них дает свое определение понятия «правомерное поведение» и его типологию. Наиболее удачным надо признать определение, сформулированное В. В. Оксамытным: это обусловленная культурно-нравственными воззрениями и жизненным опытом человека деятельность в сфере социального действия права, основанная на сознательном выполнении его целей и требований. Таким образом, автор подчеркивает, что, во-первых, правомерное поведение является сознательным волевым проявлением; во-вторых, поведение оценивается путем его сопоставления с целями и требованиями права; в-третьих, внутренние регуляторы или мотивы поведения определяются культурно-нравственными качествами и ориентациями личности, а также ее жизненным опытом.
В. В. Оксамытный указывает следующие основные черты, присущие правомерному поведению: общественная полезность, массовость проявления, сознательность, активность в выполнении установленных правом требований.
Правомерное поведение разнообразно в своих проявлениях, поэтому возможна различная классификация его видов (типов) по разным основаниям. Например, дореволюционный русский юрист С. А. Муромцев в зависимости от рамок нравственного и безнравственного различал «идеальное правомерное» поведение и «внешне правомерное, принуждаемое правом». Акад. В. Н. Кудрявцев, взяв за основу классификацию по субъектам (правомерное поведение гражданина, коллектива, должностных лиц), называет такие разновидности поведения гражданина, как: 1) материальные действия — осуществление своих прав и выполнение обязанностей, социально-правовая активность; 2) инструментальные действия, т. е. приобретение прав и обязанностей, защита своих прав и законных интересов. В данной классификации не нашла своего места такая разновидность правомерного поведения, как позитивное бездействие, т. е. соблюдение правовых запретов.
В юридической литературе была предложена классификация, согласно которой в зависимости от содержания правосознания различаются: а) объективно-правомерное поведение, выражающее высокий уровень уважения к праву в целом; б) ситуативно-правомерное поведение, не выражающее достаточно высокого уважения к праву в целом; в) законопослушное поведение; г) поведение, не выражающее уважения к праву вообще.
Наибольшее распространение получила классификация типов правомерного поведения в зависимости от его мотивации, т. е. внутренней регуляции поведения людей. По этому критерию принято выделять четыре типа правомерного поведения: маргинальное, конформистское, стереотипное (привычное, положительное), социально-активное.
Маргинальное поведение (маргинальный означает пограничный, находящийся на грани) основано на мотивах страха ответственности, наказания. Оно характеризуется особым пограничным состоянием личности, обладающей предрасположенностью к совершению правонарушений, но единственным сдерживающим мотивом служит угроза наказания, боязнь осуждения со стороны близких, коллектива, окружения. Маргинальный тип правомерного поведения присущ людям, неодобрительно относящимся к праву, к его предписаниям, однако лицо сознательно идет на соблюдение закона, так как сознает невыгодность его нарушения. Таким образом, оно руководствуется личным расчетом или боязнью наказания, ответственности.
Маргинальный тип поведения характеризуется промежуточным, переходным состоянием между правомерным и противоправным поведением. Лицо может совершить правонарушение, если уверено в безнаказанности, но действует правомерно, если считает наказание неизбежным. В целом же данное лицо неодобрительно относится к предписаниям закона.