Изображая человеческие фигуры, Рубенс разработал собственный подход. Мужчины на его картинах всегда крепко сложены, даже великомученики, статус которых виден только по бледности кожи. Мужские фигуры Рубенса всегда подтянуты, широкоплечи, с развитой мускулатурой рук и ног. Напротив, женщины отличаются крайней рыхлостью форм. В трактате «Теория человеческой фигуры», приписываемом Рубенсу, утверждается, что базовым элементом женской фигуры является круг. Действительно, в женских изображениях Рубенса в круг вписаны линии живота, бёдер и ножных икр; при этом данное правило не действует при изображении груди. М. Лекуре утверждала, что «создаётся впечатление, что при работе над женской фигурой Рубенс раз и навсегда запретил себе использовать угол». Своеобразие женских изображений Рубенса таково, что К. Кларк подчёркивал в своей монографии о наготе в искусстве (1956), что даже в среде художественных критиков считается признаком хорошего вкуса критиковать Рубенса как «художника, писавшего жирных голых баб» и, более того, употреблять определение «вульгарный». Но при этом целомудренный Рубенс никогда не работал с обнажёнными натурщицами у себя в мастерской и с натуры писал только лица. Между строением тел и выражением лиц на его картинах существуют известные параллели, которые можно объяснить только работой воображения мастера. Рубенсовские обнажённые тела были результатом огромной аналитической работы. Питер Пауль Рубенс разработал метод, который впоследствии вошёл в арсенал всех академических школ живописи: он рисовал античные статуи и копировал работы предшественников, пока полностью не усваивал идеал завершённости формы. Далее, работая с натуры, он подчинял реальные зримые формы канону, запечатлённому в памяти. По К. Кларку, величие Рубенса-художника выражалось в том, что он понимал момент, когда можно отказаться от строгого канона классической формы. Д. Веджвуд на примере картины «Три грации» демонстрировал, как Рубенс трансформировал стандартную форму и позу античных скульптур в своих собственных целях. По К. Кларку, несмотря на академизм и определённую заданность, Рубенс «настолько полно реализовал выразительные возможности женской наготы, что на протяжении всего следующего века художники, не являвшиеся рабами академизма, смотрели на него глазами Рубенса, изображая пышные тела жемчужного цвета». Особенно это касалось французского искусства, причём рубенсовское чувство цвета и фактуры кожи было реализовано в творчестве Антуана Ватто, а разработанный Рубенсом тип нашёл отражение в работах Буше и Фрагонара. Рубенс довёл до совершенства техническую, ремесленную сторону художественного творчества. Отличие Рубенса от любого другого художника, жившего до него, сильнее всего чувствуется в цвете. Эффект, производимый на зрителя его картинами, вполне можно сравнить с охапками цветов, в то же время ему удалось избежать эффекта вызывающе-ярких тонов, чего вполне резонно можно ожидать от такого буйства красок.
Рубенс, как и все его современники, считал недосягаемым образцом античную древность. Свободно владея латынью, он всю жизнь предпочитал читать книги на этом языке, причём не только римских классиков, но и латинские переводы древнегреческих писателей и философов, а также серьёзную моральную и философскую литературу своего времени, которая также издавалась на латинском языке. В переписке Рубенса много латинских цитат, причём как точных, приводимых по памяти, так и собственных афоризмов. Чаще всего он цитировал сатиры Ювенала, поэмы Вергилия и труды Плутарха и Тацита. Он интересовался латинской литературой профессионально, в переписке сохранились его рассуждения о рукописных копиях неизвестных или ещё не опубликованных сочинений древних авторов. Рубенс свободно писал на латыни, используя её либо для обсуждения проблем философии и высокой политики, либо, напротив, для шифровки высказываний, не предназначенных для посторонних. Он прекрасно разбирался в искусстве и истории материальной культуры и в этой области выделялся даже в кругу своих друзей-учёных. Из античности почерпнуты два постоянных сюжета живописи Рубенса – вакханалии и триумф после боя, которые символизировали для него две взаимодополняющие стороны бытия, природную и возвышенно-человеческую. Ему были прекрасно известны формы античной архитектуры, орнаментов, утвари, одежды и прочего. Николя де Пейреск восхищался точностью изображений сандалий римских солдат для серии шпалер о подвигах императора Константина. В переписке Рубенса имеются многостраничные пассажи о формах и способах применения античных треножников, изображениях на античной серебряной ложке и прочего. Его зрительная память не уступала памяти на тексты.
