Бронетранспортер модификации Sd.Kfz.251/9 (mittlerer Schutzenpanzerwagen fur 7,5 cm KwK 37) представлял собой самоходную установку с 75-мм короткоствольной пушкой KwK 37 (позже К 51). Углы горизонтального наведения пушки ±12°. Для наведения на цель использовался телескопический прицел Sfl ZF1. Боекомплект—52 выстрела. Боевая масса—8,53 т, экипаж— 5 человек, дополнительное вооружение—один пулемет MG 34 или MG 42. На машинах ранних выпусков 75-мм пушка была утоплена в лобовой лист боевого отделения, на поздних—располагалась на крыше отделения управления и защищалась спереди и с боков легкой бронированной надстройкой.
Еще одна пушечная версия—mittlerer Schutzenpanzerwagen 3,7 cm Pak Sd.Kfz.251/10—использовалась как машина командиров взводов в мотопехотных частях. Вооружение: 37-мм противотанковая пушка Рак 35/36 (боекомплект 168 выстрелов) за штатным щитом и пулемет MG 34 (боекомплект 1100 патронов) или противотанковое ружье PzB 39 калибра 7,92 мм (боекомплект 40 патронов). На машинах поздних выпусков 37-мм пушки не имели щита.
Боевая масса машины составляла 8,02 т, экипаж состоял из 5 человек.
С августа 1942 года в войска связи поступала машина для укладки телефонного кабеля Sd.Kfz.251/11 — mittierer Femsprechpanzerwagen. С этим бронетранспортером могли использоваться два прицепа, на которых размещались катушки с кабелем: Feldkabeltrager (gp) и Feldkabeltrager 10(gp). Fla машине были предусмотрены специальная мачта для укладки кабеля и подающий приемник кабеля, смонтированные на правом крыле бронетранспортера. Кроме того, эти машины часто комплектовались шифровальной машиной Enigma. Экипаж включал 5 человек, вооружение—пулемет MG 34.
Машина артиллерийской разведки и управления огнем — mittierer Messtrupp und Geratpanzerwagen Sd.Kfz.251/12 — комплектовалась радиостанцией Fu 8 с рамочной антенной. Экипаж—6 человек. Эти машины выпускались до середины 1943 года.
В подразделениях артиллерийской разведки в малых количествах использовались и бронетранспортеры Sd.Kfz.251/13—mittlerer Schallaufnahmepanzerwagen—звукоулавливающие установки, предназначенные для засечки позиций стреляющей артиллерии. Эти машины оснащались специальной слуховой аппаратурой и магнитофонами для записи информации. Выпускались до середины 1943 года.
Для этой же цели использовался и еще один бронетранспортер-«слухач» Sd.Kfz.251/14—mittlerer Schall auswertepanzerwagen, представлявший собой развитие предыдущего варианта. Боевая масса машины составляла 8,5 т, экипаж—8 человек.
До середины 1943 года находился в производстве и бронетранспортер Sd.Kfz.251/15—mittlerer Lichtauswertepanzerwagen—самоходная прожекторная установка. Машина оснащалась прожектором для подсветки целей и комплектом осветительных ракет.
