Второй модификацией стал самоходный миномет—mittlerer Schutzenpanzerwagen mit Granatwerfer Sd.Kfz.251/2. Вооружение состояло из 80-мм миномета sGrWr 34, размещенного внутри кузова (боекомплект 66 выстрелов), и одного вспомогательного пулемета MG 34 (боекомплект 2010 патронов). Боевая масса машины—8,64 т, экипаж—8 человек. Самоходные минометы Sd.Kfz.251/2 находились на вооружении взводов поддержки (тяжелого оружия) мотопехотных рот.
Вариант Sd.Kfz.251/3 представлял собой машину связи (mittlerer Funkpanzerwagen). В зависимости от назначения (4 варианта) они оснащалась радиостанциями Fu 4, Fu 5, Fu 7, Fu 8, Fu 11 и Fu 12 в различных комбинациях. Применялись мачтовые, штыревые и рамочные антенны. Существовали следующие основные варианты: Sd.Kfz.251/3 II — машина связи в танковых соединениях; Sd.Kfz.251/3 III — машина для связи с авиацией; Sd.Kfz.251/3 IV—машина управления с радиостанциями Fu 11 и Fu 12; Sd.Kfz.251/3 V—машина управления с радиостанцией Fu 12.
Модификация Sd.Kfe.251/4 (mittlerer Schufeenpanzerwagen fur Munition und Zubehor des le IG 18) применялась в качестве артиллерийского тягача для буксировки легких пехотных орудий le IG 18 калибра 75 мм, 105-мм легких полевых гаубиц le FH 18/1 и противотанковых пушек калибра 37—75 м м. Боевая масса составляла 8,75 т, экипаж—7 человек, вооружение—один пулемет MG 34. Бронетранспортер мог перевозить до 120 выстрелов калибра 75 мм.
Вариант Sd.Kfe.251/5 представлял собой машину для транспортировки саперов и саперного снаряжения — mittlerer Schufeenpanzerwagen fur Pionier. Боевая масса этой модификации для инженерных войск составляла 8,87 т, экипаж—9 человек, вооружение—один пулемет MG 34 (боекомплект 4800 патронов). Часть машин имела радиостанции Fu 8 и Fu 4.
В качестве передвижного командного пункта для командиров высшего звена (дивизия, корпус, армия) использовался бронетранспортер Sd.Kfz.251/6—mittlerer Kommandopanzerwagen. Масса машины составляла 8,5 т, в экипаж входило 8 человек. Устанавливались радиостанции Fu 11 и Fu Тг, а с 1943 года—Fu 19 и Fu 12. Использовались антенны рамочного типа. Бронетранспортеры этой модификации снабжались также шифровальными машинами Enigma. В подвижные командные пункты чаще всего переделывались бронетранспортеры Sd.Kfz.251 Ausf.A.
Вариант для инженерных войск Sd.Kfz.251/7—mittlerer Pionierpanzerwagen—представлял собой улучшенный Sd.Kfz.251/5. На специальных кронштейнах по бортам корпуса были размещены штурмовые мостики. Часть машин оборудовалась радиостанцией Fu 5.
Бронированная санитарная машина Sd.Kfz.251/8 (mittlerer Krankenpanzerwagen) вмещала двоих лежачих и четырех сидячих или восемь сидячих раненых. Сверху кузов санитарного бронетранспортера закрывался брезентом. На кормовом или бортовом листе корпуса крепился бак с водой. Вооружения эта модификация не имела.
