Кнежевич Радивое Миленкович родился 18 декабря 1918 г. в селе Велика вблизи городка Андриевичца в Черногории, вошедшей к этому времени в состав Королевства сербов, хорватов и словенцев (с 3 октября 1929 г. – Королевство Югославия). По национальности – черногорец. Его отец Миленко (Миленко Вучков Кнежевич) был офицером Черногорской, а затем Югославской королевской армии, участником 1-й и 2-й балканских и Первой мировой войн. Мать Любица, урожденная Крджич, была домохозяйкой. Оба деда были крестьянами, но как и все черногорцы того времени неоднократно участвовали в вооруженных столкновениях с турками.
В 1922 г. в городе Крагуевце, где служил отец, родилась сестра Радмила. Отец умер в 1923 г. в звании пехотного капитана I класса. Мать умерла в 1924 г. Оставшиеся круглыми сиротами дети были воспитаны родственниками, жившими в селах по соседству. Радивое больше жил у деда по отцовской линии, сестра – у деда и дяди по материнской линии.
В 1931 г. Радивое окончил начальную школу в своем селе и поступил в реальную гимназию в городе Печ, где, живя на частных квартирах, окончил 6 классов. Затем переехал в город Лесковац к двоюродному брату матери и окончил 7-й и 8-й классы гимназии. Учился Радивое хорошо и в 1939 г. после окончания гимназии поступил на медицинский факультет Белградского университета, где окончил почти 4 семестра.
С 6-го класса гимназии Радивое втянулся в революционное движение. Поступив в университет, принял активное участие в деятельности СКОЮ (югославский комсомол), стал членом «Общества студентов медицины», «Народной студенческой молодежи». От «Общества студентов медицины» был избран постоянным делегатом в «Акционный отбор» студентов Белградского университета. Распространял листовки и другую нелегальную литературу, помогал в организации демонстраций и манифестаций, был связан с активными членами Коммунистической партии Югославии (КПЮ) Радованом Зоговичем и Милованом Джиласом.
Учеба была прервана нападением фашистской Германии на Югославию. 6 апреля 1941 г. во время немецкой бомбардировки Радивое находился в Белграде. Вскоре, уходя от немецких войск через территорию Албании, вернулся к родственникам в Черногорию в местечко Мурина. Там вместе с товарищами и родственниками участвовал в организации и вооружении Машничкого партизанского отряда, в составе которого 13 июля 1941 г. вступил в борьбу против итальянских оккупантов. В сентябре отряд был переформирован в Грачаничко-Машничкий партизанский отряд. В августе 1941 г. в первичной парторганизации этого отряда Радивое был принят в кандидаты, а в ноябре того же года – в члены КПЮ. С ноября 1941 г. был культпросветработником в Андриевичком батальоне
Комского партизанского отряда. С конца декабря 1941 г. до середины февраля 1942 г. был секретарем партийной ячейки Машничко-Грачаничко-Величкой организации КПЮ. За это время участвовал во всех вооруженных операциях и диверсионных действиях. В середине февраля 1942 г. партизанские отряды из Черногории ушли в Боснию, а Андриевичкий батальон был оставлен на месте, но уже к концу февраля он был разбит и перестал существовать как боевая единица.
Радивое со своими товарищами был вынужден уйти в подполье. В октябре 1942 г. он тяжело заболел (видимо, воспалением легких), и товарищи в течение трех месяцев скрывали его на территории Албании. После выздоровления с января 1943 г. продолжал нелегальную работу в качестве руководителя СКОЮ в селах Велика, Ржаница, Мурина.
В мае 1943 г. был организован новый отряд – Андриевичкий батальон, в котором Радивое был кульпросветработником, а затем референтом санитета (фельдшером) и одновременно культпросветработником в Андриевичко-Беранском батальоне. Участвовал в формировании 2-го Андриевичкого батальона, где был комиссаром роты. В конце октября
1943 г. батальон присоединился к 4-й Пролетарской черногорской бригаде, в которой Радивое вначале был референтом санитета 4-го батальона, а затем начальником госпиталя бригады. С начала июня и до конца июля был начальником госпиталя и одновременно помощником начальника санитарной службы 3-й Сербской ударной бригады. В начале
1944 г. его направляют в Италию, где в городах Грумо и Андрия он был санитарным работником и одновременно секретарем партийной организации санперсонала в госпиталях югославских партизан.
С декабря 1944 г. до 15 мая 1945 г. был начальником санитарной службы артиллерийской группы 2-го ударного корпуса и помощником начальника санитарной службы корпуса. Затем был направлен в Сараево для участия в формировании артиллерии новой Югославской 6-й армии. Но уже 8 июня 1945 г. приказом Санитарного управления Генерального штаба Югославской армии был послан на учебу в Белград в 1-й Дом военных «медицинаров». За время учебы был секретарем парторганизации 1, 2 и 3 курсов и членом бюро парторганизации медицинского факультета.
