В следующем, 190 году консул Акилий Глабрий был замещен избранным на его место Корнелием Сципионом, которого сопровождал в качестве легата его знаменитый брат Публий Корнеллий Сципион Африканский. Успешные действия предшественника и три морских победы претора Ливия настолько облегчили Луцию Корнелию Сципиону его дело, что он, не имея надобности долго оставаться в Греции, направился через Фессалию, Македонию и Фракию, а затем через Геллеспонт в Азию. Теперь римское войско действовало на полях древней Трои. Антиох, который считал, что в Азии он свободен от всяких преследований, не обращал никакого внимания на все предостережения Ганнибала. Но теперь он поспешно стянул к себе войска, составлявшие пеструю смесь всевозможных народностей: сирийцев, галатов, каппадокийцев, мидян и арабов; при его войске находились даже верблюды и колесницы с косами. Он встретил римлян при Магнесии, у подошвы горы Сипила. Но войско Антиоха не могло устоять против непреодолимой храбрости и превосходного военного искусства римлян. Антиох был совершенно разбит и спасся ночью с немногими спутниками в Сарды, откуда немедленно бежал через горы Тавра во внутреннюю Сирию. Ни Ганнибал, ни Сципион Африканский не участвовали в этой битве. Ганнибал был отправлен в Финикию, чтобы создать там флот, который должен был уничтожить союзников римлян — родосцев; а Сципион Африканский из-за болезни оставался в Элее.
Ближайшим следствие победы при Магнесии было добровольное изъявление покорности всеми городами Малой Азии. А пришедший в отчаяние Антиох отправил посольство с просьбой о мире. Публий Сципион, которому было поручено определить условия мира, предписал точно такие же, какие были предписаны одиннадцать лет назад карфагенянам. Царь должен был ограничиться одной Сирией, отказаться от всей Малой Азии до самого Тавра, в течение двенадцати лет уплатить военных издержек 15.000 талантов римлянам и 500 талантов
Эвмену, выдать всех боевых слонов и весь флот, за исключением десяти кораблей, не предпринимать никакой войны против западных стран, выдать Ганнибала и этолийца Фоаса и дать 20 заложников в обеспечение исполнения мирного договора.
Антиох дал своим послам полномочие заключить мир на каких бы то ни было условиях, поэтому послы и продолжали свой путь из римского лагеря в Рим, чтобы предоставить мирный договор на утверждение сената. С ними также отправились послы родосцев и сам царь Эвмен, чтобы воспользоваться этим случаем и снова засвидетельствовать свою преданность римлянам. Все они были приняты с чрезвычайной благосклонностью и осыпаны благодеяниями. Римляне, не имевшие еще возможности непосредственно управлять столь отдаленными завоеванными странами, как Фригия, Мизия и Лидия, с притворным великодушием разделили их между родосцами и пергамским царем. Этим они не только приобрели себе двух верных друзей, но в их лице создали для Антиоха несносных пограничных надсмотрщиков, ревниво наблюдавших за каждым его шагом. Огромная дань не только совершенно ослабляла внутренние силы Сирии, но и ставила ее в постоянную зависимость от римлян. Для приведения в порядок дел освобожденных греческих городов в Азию было послано десять римских наместников.
Насколько на примере Масиниссы, Эвмена и родосцев было показано, как великодушно умеют римляне награждать своих друзей, настолько этолийцы должны были послужить примером того, как строго карает Рим строптивых врагов и вероломных союзников.
В 189 году консул Фульвий Нобилиор предпринял против них поход. После того, как этолийцы были почти совсем обессилены, римляне согласились дать им мир на следующих суровых условиях: этот бедный народ должен был заплатить 500 талантов военных издержек и дать обязательство ни с кем не воевать без позволения римлян.
Таким образом, Рим сделался теперь решителем судеб всего мира. Сила главных государств остальной Европы была сломлена; незначительным же государствам не оставалось делать ничего другого, как добровольно подчиниться власти римлян. Но в этом блестящем периоде могущества Рима уже таились семена будущей гибели. Неисчислимые сокровища, произведения искусства, роскошь и свободные нравы, принесенные в Рим из побежденных стран, внушали серьезное опасение более рассудительным современникам. Самые невоздержанные из полководцев вывозили из греческих дворцов и храмов целыми тысячами домашнюю утварь самой роскошной и искусной работы, картины и статуи. Таковы были Акилий, Фульвий и в особенности Луций Сципион, удостоенный почетного наименования — Сципион Азиатский.
