Литовское княжество возникло в XIII в. как раннефеодальное государство. В течение XIII в. оно постепенно объединило несколько отдельных племенных княжеств, до того находившихся на стадии военной демократии. Княжество значительно укрепилось при князе Миндовге (ум. 1263), а затем при Гедимине (1316—1341) и особенно Витовте (1392—1430). Тогда оно и получило название Великого. Власть в княжестве принадлежала быстро феодализировавшейся знати, которая владела заселенными землями, замками и городами. Тем не менее в XIII в. широко использовались еще дофеодальные формы эксплуатации — набеги на земли других балтов (ливов, земгалов) и угро-финнов (эстов). Княжество создавалось в трудных условиях непрекращающейся борьбы с немецкими феодалами, в 1217 г. объявившими крестовый поход против балтских племен — пруссов и литовцев. Поражение основанного в 1202 г. Ордена меченосцев под Шауляем в 1236 г., заставило его объединиться с приглашенным папой из Палестины Тевтонским орденом. Новый орден стал позднее называться Ливонским по имени покоренного племени ливов, земли которого были заняты крестоносцами. Литовцам теперь предстояло иметь дело с объединенными силами крестоносцев. Ведущую роль в борьбе с ними играло племя жемайтов, оказывавшее постоянную поддержку и другим балтским племенам, в том числе куршам. Значительной вехой в этой борьбе стала победа литовцев над немецкими рыцарями у озера Дурбе в 1260 г., которая послужила толчком к восстанию земгалов и куршей. Вплоть до 1273 г, продолжалось восстание и в Пруссии. Пользуясь ситуацией, Миндовг в 1262 г. предпринял попытку объединить свои усилия с русскими. В том же году в поход против крестоносцев выступил Александр Невский. Ведя в XIII—XIV вв. постоянную борьбу с Орденским государством, а временами и с монголами, литовская знать в то же время стремилась распространить свою власть на западно-русские земли (между Западной Двиной, Днепром, Припятью, т.е. на современные белорусские и украинские земли). Под ее натиском, начавшимся еще до монгольского нашествия, эти земли в конце XIII — начале XIV в. стали терять независимость.
Установление монголо-татарского ига на землях южных и части северо-восточных русских земель вызвало отлив населения с юга Руси. Один из потоков шел на запад — в Черниговскую землю, Киевское Полесье (Житомирщину) и галицко-волынские земли. Другой поток направлялся в Верхнее Поднепровье и в Приокские земли. Демографические сдвиги сопровождались и политическими изменениями. Бурный, но краткий расцвет пережили Смоленское (до начала XV в.) и Галицко-Волынское (до XIV в.) княжества.
При князе Данииле Романовиче Галицко-Волынское княжество включало в себя территории Киевского и Турово-Пинского княжеств, Берестейскую, Люблинскую и другие земли. О высоком международном авторитете княжества, которое вело активную борьбу против монголо-татар, свидетельствует получение Даниилом Романовичем титула «короля» (1254 г.).
Князья и бояре остальных западнорусских земель, теснимые одновременно ордынскими ханами и объединившимися орденами, вынуждены были заключить соглашения с Литвой о присоединении к ней. В состав Литовского княжества в XIII—XIV вв. вошли подвинские, поднепровские и принеманские области (Полоцк, Витебск, Смоленск, Свислочь, Любошаны, Бобруйск, Кричев, Пропойск, Чичерск, Горволь, Речица, Мозырь, Бчичь, Черная Русь, Новгородок, Волковыйск, Слоним, Здитов, Гродно). В середине XIV в. прекратило свое существование Галицко-Волынское княжество — один из долго продержавшихся политических организмов, сложившихся еще в Киевской Руси. Волынь и Подолье вошли в состав Литовского княжества, Галицкая земля и Западная Волынь — в Корону Польскую, Закарпатская Украина — сначала (в XII—XIII вв.) в Венгерское королевство, а с 1387 г.— также в Корону Польскую. Северная Буковина с 60-х годов XIV в. находилась в Молдавском воеводстве.
На протяжении XIV в. продолжалась и борьба Руси против Орденского государства, которому император Людвиг Баварский в 1337 г. «подарил» еще языческую Литву. Вслед за этим последовала новая серия походов на Литовское княжество, в некоторых из них приняли участие и феодалы Чехии и Венгрии (например, в 1345 г.). В 1348 г. в битве при Стреве немецкие рыцари потерпели поражение от соединенного литовско-русского войска в котором были и ратники из Бреста, Витебска, Смоленска, Полоцка. В 1362 г. литовский князь Ольгерд предпринял поход на Буг, где на Синих водах (пограничье Киевской земли, Подолья и Волыни) нанес поражение ордынским наместникам в Подолье, а в 1370 г. совершил поход на столицу Тевтонского ордена Кенигсберг.
В 70-е годы XIV в. Литовское княжество вело военные действия на два фронта — против ордена и против Руси. Ради захвата русских земель литовские феодалы поступались интересами собственного государства — князь Ягайло в 1380 г. заключил союз с Тевтонским и Ливонским орденами, а Витовт по Салинскому договору 1398 г. отдал ордену Жемайтию.
