Зимой 1210 года Удалой внезапно явился в Торжке, схватил Святославовых дружинников и заковал в цепи торжковского посадника; а в Новгород послал сказать: «Кланяюсь св. Софье, гробу отца моего и всем Новгородцам; я пришел к вам, слыша о насилии от князей; жаль мне стало своей отчины». Новгородцы тотчас засадили Святослава и его бояр под стражу на Владычнем дворе «до управы с его отцом»; а с Мстиславом отправили большое посольство. Он приехал и с торжеством сел на Новгородском столе. Недолго думая, Мстислав воспользовался одушевлением граждан, собрал значительную рать и пошел на Всеволода. Последний хорошо знал противника и не любил рискованных войн. Он вступил в переговоры и получил мир на таком условии, чтобы новгородцы отпустили его сына с боярами, а он отпустил задержанных гостей и товары.
Вскоре Всеволод III умер, и Новгород мог опять свободно вздохнуть с этой стороны, тем более что в Суздальской земле снова произошли смуты и междоусобия. Соревнуя своему отцу, мстившему новгородские обиды на Эстонской Чуди, Мстислав Мстиславич предпринимал на нее два похода: сначала на Чудь Торму к стороне Юрьева и Медвежьей Головы, а потом на Чудь Ереву; причем прошел и попленил Чудскую землю до моря. Но по обыкновению новгородцы не брали городов и не укреплялись в этом крае, ограничиваясь одним разорением, а иногда наложением дани. Захваченную в походе добычу Мстислав разделил на три части: две отдал новгородской рати, а третью
По возвращении из этого похода недолго оставался на севере неугомонный Мстислав. Бранные тревоги Южной Руси влекли его к себе сильнее, нежели торговый, вольнолюбивый Новгород. В следующем 1215 году Мстислав собрал вече и объявил гражданам: «Есть у меня дела в Руси; а вы вольны в своих князьях». И, поклонясь народу, уехал из Новгорода.