Ливингстон, первым из европейцев, увидел его 18 ноября. Этот водопад, шириной 1,8 километра, является одним из самых мощных в мире. Пять громадных столбов дыма были видны уже издали. Они выглядели, будто пожар в степи и сливались с облаками. Конечно, ученый понимал, что это распыленная вода, поднимающаяся вверх над потоком, падающим вниз с высоты около ста двадцати метров. На реке было разбросано множество островов. Ливингстон приказал грести по бурной, стремительно вздымавшейся воде к острову, который сегодня носит его имя. С самого его краешка он наблюдал за бездной, наполненной грохотом и туманом, любовался брызгами, переливающейся радугой, вглядывался в тропический лес, затянутый постоянной дымкой тумана.
Водопад Виктория, названный так в честь английской королевы, навсегда остался для Ливингстона самым чудесным зрелищем в Африке. Сегодня его памятник можно видеть с так называемого "Чертова водопада" на реке, по которой он с такой самоотверженностью продвигался.
Резко пересеченный характер местности вдоль ущелья, вырытого Замбези ниже водопада Виктория, заставил Ливингстона отклониться от реки и обойти этот труднодоступный участок ее долины по левобережному плато Батока. Район водопада был богат дичью. При виде сотен зебр, буйволов и газелей, пасущихся на равнине, исследователь очень пожалел, что не может сфотографировать эти ландшафты.
В декабре 1855 года экспедиция переправилась на лодках через крупный левый приток Замбези - Кафуэ и вдоль него вновь вышла к Замбези. Дальнейший путь вниз по долине реки привел Ливингстона к устью другого ее левого притока - Лвангвы, за которым начинались места, издавна известные португальцам.
В марте 1856 года они достигли Тете, первого форпоста европейской цивилизации, в окрестностях которого отчетливо ощущались последствия работорговли. Экспедиция отказалась от дальнейшего исследования основного русла Замбези, которое уже было нанесено на карту, и 20 мая 1856 года северным рукавом вышла к Индийскому океану, закончив путешествие в приморском городке Келимане (порт к северу от Замбези). Таким образом, впервые европеец пересек Африканский континент. Большинство спутников Ливингстона остались в Тете и занялись крестьянским трудом, ожидая, пока "ищущий реки" не вернется назад из Европы.
Вернувшись на родину, Ливингстон в 1857 году издал книгу, заслуженно прославившую его, - "Путешествия и исследования миссионера в Южной Африке". Книга была переведена почти на все европейские языки. Ливингстон сделал очень важный обобщающий географический вывод - тропическая Центральная Африка к югу от параллели
Королевское Географическое общество окружило его почестями и наградило золотой медалью, издание путевых заметок принесло ему состояние. Перед промышленниками и купцами он восхвалял африканское сырье, перед фабричными рабочими говорил о трудолюбии и социальном согласии, царящем в Африке. Британская буржуазия не только проявила расположение к миссионеру, но и оказала ему политическую поддержку. Сама королева Виктория назначила ему аудиенцию. Ливингстон не скрывал своего мнения, что сначала следует улучшить жизненные условия африканцев и полностью искоренить работорговлю. Только свободный и независимый африканец достоин приобщения к Евангелию.
