«Старые» виды пехоты составляли стрельцы и служилые казаки. Московские стрельцы были отборными воинами, гвардией царя. Они объединялись в приказы — воинские части по 500 чел., командиром был стрелецкий голова. Приказы подразделялись на сотни, полусотни и десятки под командованием сотников, пятидесятников и десятников. От казны они получали красочную яркую форму — долгополые кафтаны, шапки, сапоги. Цвет формы у разных приказов отличался: у одних зеленая, у других малиновая, у третьих кирпичная, желтая, голубая. Стрельцы обучались передовой для того времени линейной тактике боя, вооружались мушкетами, саблями и бердышами (которые использовались и в качестве подставки при стрельбе). В походах им выделялись лошади, слуги для заботы о бытовых удобствах и по 1 телеге на 10 бойцов. Городовые стрельцы несли службу в важнейших крепостях, форма и жалованье у них были поскромнее, чем у московских. Служилые казаки, как уже отмечалось, были иррегулярной пехотой, вербуемой из вольных людей. Командный состав у них не выбирался, а назначался — атаманы (командиры отряда в 500 человек), сотники, пятидесятники. Стрельцы и казаки получали землю для личного хозяйства, в свободное время могли заниматься ремеслами, торговлей, освобождаясь от налогов и получая ряд других льгот.
Полки «нового строя» были солдатскими, рейтарскими и драгунскими. Солдатский и драгунский полки состояли из 1600 бойцов, делились на 8 рот. 2/3 солдат были мушкетерами, а 1/3 — пикинерами, длинными пиками защищали стрелков от атак вражеской конницы. Драгуны являлись легкой кавалерией, могли вести бой в пешем строю, носили облегченные кирасы и вооружались карабином, пистолетами и палашом. Рейтары были тяжелой конницей, их вооружение составляли латы, карабин, 2 пистолета и палаш или шпага. Полк насчитывал 2 тыс. всадников и делился на 12 рот. Но казарменной системы еще не было. Полки «нового строя» размещались на границах, солдатские на шведской, кавалерийские — на татарской, получали землю и жили на правах военных поселенцев, деревнями и слободами. Не платили податей, получали жалованье и одновременно с крестьянским трудом проходили военное обучение и несли пограничную службу. Уже существовали звания — полковники, полуполковники, майоры, ротмистры, капитаны, поручики, прапорщики. И служили они не с поместий, а на жалованье — так, оклад капитана солдатских полков составлял 8 руб. в месяц, поручика — 5, кроме того каждому полагались перед началом кампании подъемные и по полтине «на шубу».
В походы привлекались отряды донских казаков, татар, башкир, ногаев. А на большую войну призывались посошные и даточные люди, по столько-то крестьян с определенного количества дворов. Даточных призывали в строй, посошных использовали в обозах, при постройке укреплений, после войны тех и других распускали по домам. (Между прочим, только служилые, от солдата до боярина, при обращении к царю употребляли форму «мы, холопи твои», что вовсе не было самоуничижением, а выражало реальные отношения сторон, ведь служилые действительно находились в зависимости от царя, принесли ему присягу и были людьми «подневольными». Но другие сословия так не обращались. Священники и монахи писали «мы, богомольцы твои», а крестьяне, посадские, купцы — «мы, сироты твои»).
Термин «полк» был неоднозначным. Он обозначал и корпуса. Передовой полк был авангардом, сторожевой — арьергардом. Во главе полков назначались воеводы и их «товарищи» (заместители). А воевода Большого полка являлся главнокомандующим. При нем формировался штаб, включавший «у большого знамени воеводу», судью, «посыльных воевод» (адъютантов), «у ертаула воеводу» (начальника разведки), «у большого полкового наряда и зелейной и свинцовой казны воеводу» (начальника артиллерии и обоза), а также штабных работников — «завоеводчиков», «есаулов», «сторожеставцев», «обозных», «заимщиков», нескольких дьяков, подьячих, толмачей-переводчиков. Аптекарский приказ прикомандировывал к штабу «дохтура», нескольких «лекарей» и «костоправов». Уже создавались и первые военные округа на границах, там, где было расквартировано значительное количество войск. И эти округа тоже назывались «полками» (или «разрядами») — Белгородский, Новгородский, Псковский.
