Снаряд ЗМ6 наводился с помощью бинокулярного визира перископического типа восьмикратного увеличения. Способ наведения – по методу трех точек. Передача команд от оператора осуществлялась по двухпроводной линии связи. Исполнительными органами управления были интерцепторы. Аэродинамическая схема снаряда – "плосконесущее крыло" с крестообразным расположением четырех крыльев, на которых у задней кромки размещаются интерцепторы. Крылья имели трапециевидную форму с углом передней стреловидности 45°. Стабилизация снаряда по крену осуществлялась автономно по сигналам двухстепенного интеграционного гироскопа. Пиротехнические трассеры размещены по краям горизонтальных крыльев. Стартовый заряд состоял из шести шашек трехлепестковой формы. Время горения заряда – 0,6 сек. Маршевый двигатель представлял собой бесканальную пороховую шашку, горение которой происходило параллельными слоями, за счет чего достигалась постоянная тяга двигателя. Время действия маршевого двигателя – около 20 секунд. Снаряд имел взрыватель В-612.
Ракеты ЗМ6 устанавливались на боевых машинах 2П27 на базе БРДМ (комплекс 2К16) и на 2П26 на базе автомобиля ГАЗ-69 или ГАЗ-69М (комплекс 2К15), Расчет обеих пусковых установок – 2 человека. Темп стрельбы – 2 выстрела в минуту.
На направляющих боевой машины 2П27 устанавливались три ракеты и три запасных размещались внутри бронекорпуса. Угол вертикального наведения составлял +2,5°-+17,5°, угол горизонтального наведения – ±12°. Вес 2П27 – 5850 кг.
На машине 2П26 все четыре ракеты были готовы к пуску. Счетверенная пусковая установка допускала угол вертикального наведения +4° – +19°, а угол горизонтального наведения ±6°. Вес боевой машины 2П26 – 2370 кг.
Заводские испытания "Шмеля" проводились летом 1959 года, а в 1960 году на полигоне Капустин Яр "Шмель" продемонстрировали Хрущеву и высшему партийному руководству.
Комплекс "Шмель" с ракетой ЗМ6 приняли на вооружение Постановлением № 830-344 от 1.08.1960 г. и в том же году запустили в серийное производство. Ракеты ЗМ6 изготавливались на заводах № 2 и № 351, а оборудование для боевых машин 2П26 и 2П27 – на заводе № 614 в г. Саратов. ПТУР "Шмель" серийно производилась до 1966 года.
Параллельно со "Шмелем" в ОКБ-16 (позже – КБ "Точмаш") под руководством главного конструктора А.Э. Нудельмана разрабатывался комплекс "Фаланга" с ракетой ЗМ11. Принципиальным отличием "Фаланги" от "Шмеля" была передача команд оператора по радио. Способ наведения оставался тот же – ручной по трем точкам. Постановлением № 930-387 от 30.08.1960 г. ПТУР ЗМ11 "Фаланга" вместе с боевой машиной 2П32, созданной на базе БРДМ, была принята на вооружение.
Ракета ЗМ11 в начале серийного изготовления при стрельбе обеспечивала пробитие 220-250-мм брони при угле встречи 60° с вероятностью 90% (220-мм брони) и 65% (250-мм брони). В процессе производства снарядов осуществлялась доработка их боевых частей ЗН18 с целью увеличения "стабильности пробивания брони". На ходовых испытаниях вес боевой машины 2П32 составил 5965 кг.
"Фаланга" оказалась первой ПТУР, принятой на вооружение отечественных вертолетов. Уже в июне 1961 г. ОКБ-329 ГКАТ 3* совместно с ОКБ-16 предъявили на совместные испытания вертолет Ми-1М, оснащенный четырьмя ракетами ЗМ11 и аппаратурой управления стрельбой. Дальность стрельбы по наземным целям составляла 800-2500 м.
Несколько позже комплекс «Фаланга» модернизировали, и он получил обозначение "Фаланга-М", а ракета – 9М17. Была улучшена бронепробиваемость. Так, при стрельбе по броне толщиной 280 мм при угле встречи 30° было 90% пробитий. Система управления по-прежнему оставалась ручной. Ракетами 9М17 оснащались боевые машины 9П32М (9П32) на базе БРДМ и вертолеты Ми-24Д, Ми- 24А, Ми-4АВ, Ми-8ТВ.
