Кобищанов утверждал: «В Киевской Руси полюдьем назывался ежегодный объезд князем своих владений для сбора дани и других целей. Явления сходного типа были широко распространены в разных регионах мира на стадии перехода от первичной формации к феодальной (соответственно предложенной мной теории большой феодальной формации). Эти явления, или, точнее, комплексы, носили в каждом из обществ местные названия, но на русском языке они могут быть обозначены древнерусским термином полюдье. При полюдье носитель раннегосударственной власти (вождь-жрец, священный царь) или его заместитель (наследник престола, близкий родственник, наместник, посланец и т. д.) обходил по традиционному маршруту подвластные ему общины, княжества и пограничные земли, осуществляя здесь свои привилегии и выполняя свои главные функции. Географический диапазон полюдья широк, он охватывает большую часть средневековой Европы, Кавказ, степной пояс Евразии, Сибирь, Древнюю Переднюю Азию, Северную и Северо-Восточную Африку, большую часть Тропической Африки, Мадагаскар, Полинезию и Микронезию в Океании, Южную и Юго-Восточную Азию, а также, вероятно, Древний Китай и раннесредневековую Японию. Возможно, также феномен полюдья существовал и в других исторических регионах. Однако уже тот материал, который нам удалось выявить о полюдье, позволяет говорить о нем как о всемирно-историческом явлении, характерном для начального этапа и становления феодального общества, а также средних ступеней его развития».
Теория большой феодальной формации, по Кобищанову, сводится к тому, что «1) нигде и никогда не существовало ни рабовладельческой, ни «азиатской» формации; 2) начало феодализма в некоторых регионах относится по крайней мере к V–IV тыс. до н. э., а его конец мы наблюдаем в наши дни; 3) не Европа, а Восток (в широком смысле) дает основной исторический материал и является нормой исторического развития феодализма; 4) советское общество при Сталине было, в сущности, неофеодальным… Общины и племена, подвластные ослабевшим или разгромленным царствам, освобождались от их власти (Эллада, Италия второй половины I тыс. до н. э.). Затем на развалинах феодальной системы пышным, хотя и эфемерным цветом расцветали рабовладение, наемный труд, товарно-денежные отношения, совершались технические и технологические открытия, зарождались ранние виды капитала (торгового, банковского, городской недвижимости). Так было в Вавилоне времени Нововавилонского царства, в Александрии, в городах Малой Азии и Месопотамии эпохи эллинизма, в Римской республике, где на сравнительно короткий исторический период получили гипертрофированное развитие рабовладельческий и протокапиталистический уклады, а многочисленные члены привилегированной общины – граждане – освободились от эксплуатации. Но с течением времени феодализм восстановил и упрочил свои позиции. Кроме того, нельзя отрывать привилегированные общины (Вавилон эпохи Нового царства, Александрию империи Лагидов, Афины периода архэ, Рим и даже города Италии времен республики и ранней империи) от крестьянской ближней периферии, за счет которой они жили».
Кобищанов является автором книг: «Аксум» (1966), «Северо-Восточная Африка в раннесредневековом мире (VI – середина VII в.)» (1980), «На заре цивилизации: Африка в древнейшем мире» (1981), «Мелконатуральное производство в общинно-кастовых системах Африки» (1982), «Полюдье: Явление отечественной и всемирной истории цивилизаций» (1985), «Очерки истории христианских цивилизаций: опыт пробной публикации глав» (2016) и др.
