Однако Германик вскоре умер, и после его смерти во внешней политике Тиберия наступил период известной стабилизации. Он был тем более необходим, что внутри Империи в ряде провинций вспыхнули восстания местного населения. Так, в провинции Нумидия местный аристократ Такфаринат смог организовать настоящую повстанческую армию и противостоять регулярным римским войскам в течение 7 лет (17—24 гг.). В 21 г. начались волнения среди галльских племен эдуев и треверов, недовольных тяжелым налоговым гнетом. Антиримские выступления в том же году происходили во Фракии, находившейся на положении зависимого от Рима государства. Однако в целом внешнеполитическое положение Империи в 20—30-х годах было относительно стабильным.
Аллегорическое изображение побежденной Галлии. I в. н. э.
За 23 года правления Тиберия принципат как монархическая система стал общепризнанным государственным строем и в римском обществе уже не существовало иллюзий о возвращении старого республиканского устройства. Это ярко проявилось в событиях после смерти Тиберия. Тиберий умер в 37 г. и не оставил преемника. Однако образовавшийся вакуум высшей власти сенат и не пытался заполнить возрождением республиканских магистратур. Сенат, преторианская гвардия при поддержке римского плебса провозгласили принцепсом Империи 25-летнего внучатого племянника Тиберия, сына Германика, Калигулу.
Вместе с тем правление Калигулы показало, насколько важное значение в условиях единоличного правления приобретает личный фактор, личность царствующего императора и как это влияет на общий режим власти. Конечно, безумства Калигулы не могли продолжаться долго. Уже в первые годы его правления были составлены два заговора. Третий заговор организовали сами же преторианцы, постоянные свидетели и исполнители чудовищных злоупотреблений Калигулы. В январе 41 г. он был убит. Деспотическое правление Калигулы подорвало веру среди части сенатской аристократии в благодетельность монархической власти. Вот почему сразу же после убийства Калигулы в сенате развернулись дебаты о возможности восстановить республиканский строй и не выбирать принцепса. Выдвигались проекты избрать принцепса из состава сената, а не продолжать династию Августа. Однако в династические споры вмешалась новая влиятельная сила — преторианская гвардия, несущая охрану Рима и императорского дворца. Преторианская гвардия, созданная Августом и Тиберием, не могла рисковать своим привилегированным положением при новом положении дел. Преторианцы обратились к дяде Калигулы и племяннику Тиберия Клавдию с предложением верховной власти, доставили его в свой укрепленный лагерь и провозгласили принцепсом. Сенат был вынужден уступить вооруженной силе и утвердил этот выбор. Обстоятельства провозглашения Клавдия принцепсом обусловили известную напряженность в отношениях между сенатом и ним. В 42 г. в Далмации против Клавдия вспыхнул мятеж провинциальной армии, численностью в 2 легиона, которой командовал наместник Камилл Скрибониан, но мятеж вскоре был подавлен.
Одной из первых задач Клавдия стало устранение напряженности, возникшей между императором и сенатом. И хотя оппозиционные настроения внутри сената Клавдию до конца не удалось искоренить, он смог достичь известного согласия с большинством сенаторов. Используя механизм закона об оскорблении величества, а также прибегая к услугам доносчиков, Клавдий смог устранить целый ряд своих противников. Других он привлекал к себе через избрание на магистратские должности или назначение на выгодные наместничества в провинциях.