Когда он пришел в Новоархангельск, в гавани стоял шлюп «Диана», совершавший кругосветное плавание. По просьбе Баранова раненого перевезли на шлюп, и благодаря заботам флотского лекаря он выздоровел. В это время Кусков познакомился с В. М. Головниным, они много беседовали, Кусков рассказывал об увиденном им в Калифорнии, о тамошних климате, природе, особенностях течений; о местоположении удобных бухт и заливов, которые обозначил на карте; о туземцах и об их отношении к испанцам. К сожалению, дневники, которые Кусков вел в Америке, не сохранились, но внимательный и дотошный взгляд Головнина не упустил ни одной детали тех бесед. Благодаря запискам мореплавателя можно увидеть и разнообразие интересов Кускова, и его энергичность в исследовании Калифорнии, и благожелательность к коренным жителям. Головнин оставил о нем восторженный отзыв: «Он такой человек, которому подобного едва ли компания имеет другого в службе, и если бы во всех ее селениях управляли такие же Кусковы, тогда бы доходы ее знатно увеличились и она избежала бы многих нареканий».
Пять раз ходил Кусков к берегам Калифорнии. Наконец, в 1812 году, прибыв на построенном им судне «Чириков», он основал поселение Росс на труднодоступном для нападения участке побережья севернее залива Сан-Франциско, у небольшой бухточки — «под 38° сев. шир. и 123° вост. долг. (по гринвичскому меридиану) в 18 итальянских милях от порта С.-Франциско». Протекавшую недалеко речку назвали Славянкой, а северную часть залива Бодега — заливом Румянцева.
Уже 30 августа, в день тезоименитства императора Александра I, под залпы корабельных пушек и ружейные выстрелы над первыми сооружениями крепости взвился российский флаг.
Как возводили «крепостцу», как обживались в ней, Кусков подробно описал в донесениях Баранову, приложив план и рисунок нового поселения. Даже в докладе Главного правления компании, составленном на основе этих донесений, сохранился этот ни с чем не сравнимый дух первопроходчества. Вот отряд Кускова спускается с гор и из укрытия наблюдает за портом: «Переходя из Бодего горами в калифорнский порт Св. Франциско, скрытно осматривали тамошнее местоположение и были противу самой крепости гишпанской, не видели в нем ни одного ни военного, ни торгового судна, ни войска и, производя в самом заливе тамошнем скрытно промышленность морским зверям, находили везде сплошную тишину». Вот встречаются в горах с испанскими солдатами и монахом, от которых узнают, что «Калифорния не признаёт еще ничьей верховной власти, кроме короля Фердинанда VII, с именем коего носят и кокарды, из коих одну выпросили себе». Вот едва избегают нападения индейцев — те приняли их за испанцев, но, узнав о своей ошибке, «свободно допустили путешествовать». Из этого эпизода Кусков сделал важный вывод: туземцы «обладателями своими недовольны».
Еще в 1811 году Кусков познакомился с тойонами местных индейских племен, раздал им медали и договорился о передаче территории для поселения. Баранов докладывал в Главное правление: «Уступка, сделанная главным тойоном, дает Российско-американской компании само собою право на занятие, ибо хотя берег сей усмотрен был испанцами давно, не сделано было однако ими никакого покушения заводить связи с жителями, кои, понаслышке о тиранстве их над индейцами в местах, вблизи от залива Святого Франциска лежащих, имеют полное право ненавидеть и страшиться их, тогда как г. Кусков не отягощает никого из них и ничем. По сродству с кадьякскими алеутами калифорнийские индейцы иногда приходят помогать им при выгрузке из байдар…»
Со временем алеуты Кадьяка стали брать в жены индианок Калифорнии, эти браки укрепляли связи двух народов и делали проживание в Россе более безопасным. Кусков с небольшими отрядами активно осваивал пустынные земли. Они поднимались на сотню верст по реке Сакраменто, исследовали западные склоны хребта Сьерра-Невада; открыли двуглавую гору, назвав ее Счастье; увидели вулкан, изумились исполинским размерам секвойи, нашли пригодный для судостроения лес; открыли залежи железной руды, обсидиана, сиенита, змеевика — словом, за те десять лет, что Кусков служил правителем Росса, узнали о Калифорнии больше, чем не интересовавшиеся ее изучением испанцы за столетия своего пребывания там. Как здесь не вспомнить слова Карамзина: «Любопытство деятельного ума имеет рай свой, неизвестный умам робким и ленивым»!
