На рубеже XIV и XV веков Коломна – самый богатый после Москвы город Московского княжества. «Сей город сделался истиной столицей великого княжения и многолюдной и шумной», – описывает историк Н. М. Карамзин Коломну 1433 года. В это время в ней жил Василий II, получивший звание князя коломенского, сосланный из Москвы в результате борьбы за великокняжеский престол удельным князем звенигородским Юрием. Коломна служила центром объединенных сил, сочувствующих великому князю в его политике «собирания Руси». Многие жители покинули Москву, отказавшись служить князю Юрию, и направились в Коломну. Улицы Коломны были запружены подводами, город на некоторое время превратился как бы в столицу Руси, почти со всем административно-хозяйственным и политическим штатом.
Коломна страдала не только от набегов. Ее опустошали эпидемии (наиболее известная из них «моровая язва» (чума) относится к 1363 году), пожары (в 1437 году сгорел почти весь город), нападения опричников (1568). Коломна была и местом ссылки. Так в 1434 году в Коломну был сослан Шемяка. Томились в Коломне и непокорные новгородцы. Также в Коломну была сослана Марина Мнишек.
В 1525–1531 годах был сооружен мощный каменный кремль, после чего стратегическое значение Коломны возросло (до этого город обладал лишь непрочными деревянными укреплениями). Кроме строительства каменных стен, на территории кремля были размещены гуляй-башни, которые встраивались в стену в случае ее разрушения. После строительства каменных стен врагам ни разу не удавалось взять приступом Коломенский кремль.
В 1606 году вспыхнула крестьянская война под предводительством Ивана Болотникова. Восставшие по пути на Москву подошли к Коломне. В октябре 1606 года посад был взят ими приступом, но кремль продолжал упорно сопротивляться. Оставив небольшую часть своих сил в Коломне, Болотников направился по Коломенской дороге в Москву. В селе Троицкое Коломенского уезда ему удалось разбить правительственные войска. Армия Болотникова расположилась в селе Коломенское под Москвой. Началась осада столицы. В декабре 1606 года Болотникова постигла неудача под Москвой, и он отступил в Калугу. Это послужило сигналом для посадской верхушки Коломны для расправы с «чернью». Восстание Болотникова было жестоко подавлено.
В Смутное время Коломну занимали поляки: Лисовский (1609), король Владислав (1611). Позже она превратилась в купеческий город на крупном торговом пути.
С 13 по 17 мая 1722 года, держа дорогу на Астрахань, в Коломне побывал Петр I. Спустя год в городе была основана духовная семинария, а в 1730 году был опубликован первый герб Коломны. К 1775 году относится пребывание Екатерины II в городе, и вскоре (1778) в Коломну был послан архитектор М. Ф. Казаков для составления генерального плана города, который был утвержден 16 мая 1784 года. В 1781 году Коломна стала уездным городом Московской губернии. В 1862 году соединена железной дорогой с Москвой, что послужило толчком к развитию промышленности в Коломне: 1863 стал годом основания коломенских паровозостроительного и машиностроительного заводов. Паровозостроительный завод образовался из мастерских, предназначенных для сооружения железнодорожного моста через Оку. В том же году Коломна обрела земскую больницу; в 1864 году был открыт мост через Оку. Таким образом железнодорожное сообщение было продлено до Рязани.
Рабочие коломенских заводов принимали активное участие во всеобщей политической стачке 1905 года. Советская власть в Коломне провозглашена 26 октября (8 ноября) 1917 года.
За годы Советской власти в результате социалистических преобразований Коломна превратилась в крупный промышленный, научный и культурный центр. В Коломне, кроме вышеперечисленных заводов, успешно работали мебельная и швейная фабрики, заводы шиноремонтный и резинотехнических изделий, была развита пищевая промышленность. В Коломне расположены научно-исследовательский тепловозный институт, институт мелиорации и техники полива, педагогический институт, машиностроительный и сельскохозяйственный техникумы, медицинское и музыкальное училища.
В годы Великой Отечественной войны Коломна стала центром формирования артиллерийских частей и соединений. Кроме того, в городе и окрестностях были созданы стрелковые соединения, отряды народного ополчения и другие части. Все предприятия Коломны, располагавшие станочным оборудованием, наладили выпуск снарядов для самых различных типов орудий. На полях Подмосковья сражались бронепоезда, которые были построены на машиностроительном заводе и укомплектованы рабочими этого завода.
11 апреля 1942 года Постановлением Государственного комитета обороны СССР создано Специальное конструкторское бюро гладкоствольной артиллерии Наркомата Вооружения. Начальником СКБ назначен был Борис Иванович Шавырин, создатель ряда образцов минометного и других видов вооружения.
