Но зиму и весну 1410 года Орден, Польша и Великое княжество Литовское посвятили основательной подготовке к широкомасштабной войне. Между тем крестоносцы 16 марта 1410 года совершили набег на Волковыск и учинили там страшную резню, во время которой не щадили даже младенцев. Их подбрасывали вверх и насаживали на копья как куропаток на вертел перед жаркой. Несмотря на это, перемирие было продлено до 4 июля 1410 года, но уже в июне армия крестоносцев и польско-литовское войско двигались навстречу друг другу. К тому времени великий магистр Ульрих фон Юнгинген собрал весьма значительное войско. В него вошли не только рыцари и их кнехты, но также прусские отряды, наемники из Германии, Силезии и Чехии. Необычайно большое войско было собрано и союзниками. Обе армии состояли из разновеликих по численности подразделений, характерных для зрелого Средневековья. Самыми мелкими воинскими ячейками конных войск, начиная с середины XIV века, были списсы, или копья, включающие господина (князя, боярина, дружинника) и несколько его военных слуг. В Центральной и Западной Европе в состав копья обычно входили тяжеловооруженный копейщик, арбалетчик или лучник и оруженосец — все конные. Копья не могли выполнять самостоятельные боевые задачи в крупных сражениях, поэтому они сводились в отряды, которые формировались по владельческому или территориальному принципу и были разновеликими по численности. В Московской Руси их называли «стяги», в ВКЛ и Польше — «хоругви», в Тевтонском и Ливонском орденах— «знамена». По западноевропейским данным, знамя обычно включало от 20 до 80 копий. В Грюнвальдской битве тевтонские знамена насчитывали от 157 до 359 копий. Состав хоругвей польско-литовско-русского войска точно неизвестен. По мнению историков, там могли быть и большие хоругви — до 500 копий, но в среднем, наверное, они насчитывали примерно 150 копий. В зависимости он конкретных задач на поле боя, стяги сводились в полки, а хоругви — в гуфы, тоже разновеликие по численности. Пешие подразделения обычно делились на десятки, сотни и тысячи. В средневековом бою пехота, как правило, играла вспомогательную роль, но в XIV веке ее роль и боевая эффективность резко выросли.
Как всегда, когда речь идет о столь давних событиях, точное количество войск и вооружения обеих сторон выяснить сложно. Долгое время в историографии бытовало мнение, что войско союзников насчитывало до 150 тысяч человек, а войско Тевтонского ордена было вдвое меньше. Польский историк Стефан Кучинский в своей монументальной монографии о Великой войне с Орденом пересмотрел эти цифры в более реальном плане. По его подсчетам, войско союзников насчитывало 31 500 человек и состояло из следующих сил: польская кавалерия — 18 тысяч всадников; литовско-русская конница — 11 тысяч; польская пехота — 2 тысячи, литовско-русская пехота — 500 человек. Всего насчитывалось 50 польских и 40 литовско-русских хоругвей. Чехи и венгры входили в польские хоругви. Чешский отряд возглавлял будущий вождь гуситов Ян Жижка.
Согласно другим данным, Польша выставила около 18 тысяч конницы, главным образом шляхетской, небольшое число наемников и около 12 тысяч обозных, мастеровых и представителей других вспомогательных служб. Всего около 30 тысяч человек, объединенных в 51 родовую и земскую хоругви, из которых 42 хоругви были польскими, 7 русскими, а 2 хоругви составляли наемники. ВКЛ выставило около 11 тысяч конников в 40 хоругвях, состоящих из литовских, жемойтских и русских бояр с определенным количеством крестьянского элемента в роли боярской службы или в немногочисленных пеших отрядах. Из 40 хоругвей 36 были русскими. Таким образом, вся польско-литовская армия могла насчитывать около 30 тысяч конников и некоторое количество пехоты, численность которой точно неизвестна. Но судя по ходу сражения, ее в литовско-русском войске было гораздо больше, чем приводят источники. Кроме того, на стороне союзников воевал значительный отряд татарской конницы. Эта армия была не только самой крупной за всю историю средневековой Польши и ВКЛ, но и Европы того времени.
