Согласно собственной истории основания, королевство Ндонго возникло в XVI веке как ответвление от более древнего и значительно более крупного Конго на севере страны. Стремясь не отставать от своего соседа, Ндонго в период с 1518 по 1556 год направило в Португалию несколько посланников, каждый из которых просил Лиссабон наладить отношения, в том числе с миссионерскими делегациями, как это сделала Португалия более чем полувеком ранее с Конго. В 1560 году Лиссабон, наконец, удовлетворил эту просьбу, заключив позже явный союз с Ндонго. Однако этот союз продлился недолго, и к 1579 году между двумя сторонами начался открытый конфликт. Португальцы помогали королю Ндонго, Касенде, в его кампаниях против нелояльных провинциальных лидеров, но по мере того, как люди Диаша все глубже и глубже утверждались в королевстве, Касенда пришел к правильному выводу, что их истинной целью было его свержение. В ответ на это король Ндонго приказал арестовать и казнить сорок португальцев, живших в его столице Кабасе, что побудило Диаша открыто приступить к завоеваниям. К 1582 году Диаш хвастался королю Себастьяну, что завоевал " семьдесят рыцарей ", чья сила позволит ему победить "короля Нголы", чьи армии начали нести потери, исчисляемые десятками тысяч в отдельных кампаниях. Это, в свою очередь, богато подпитывало торговлю рабами, которая была главной целью Португалии на протяжении всего времени. По современным португальским оценкам, в период с 1575 по 1590-е годы Лиссабон переправил до пятидесяти тысяч рабовиз Ндонго в Бразилию .
В этот период, по словам Джона Торнтона, Португалии удалось создать " широкую сеть поселений и торговых общин" по всему региону, охватывающую территории обоих королевств и за их пределами, чтобы продолжать наращивать свою стремительно развивающуюся атлантическую работорговлю. К 1576 году португалец, присутствовавший в Луанде, мог похвастаться о новой колонии: " Здесь ... можно найти всех рабов. ...можно найти всех рабов , каких только можно пожелать, и они практически ничего не стоят. За исключением вождей, все туземцы здесь либо рождены в рабстве, либо могут быть обращены в него без малейшего предлога". К 1591 году португальские чиновники были настолько воодушевлены перспективами своей торговли людьми, что один из них заявил короне, что Луанда может поставлять рабов в Бразилию " до конца света ." Но растущие мерзости Португалии в конце концов заставили Конго и Ндонго заключить тактические союзы друг с другом, которые иногда позволяли этим быстро глобализирующимся центральноафриканским державам наносить португальцам крупные поражения. Тем временем каждая из них начала искать иностранных партнеров, которые помогли бы им победить Лиссабон.
В 1591 году, еще до того, как удалось заручиться иностранной помощью, африканские армии почти изгнали португальцев из их новой колонии, построенной вокруг залива Луанда, которая со временем стала известна как Ангола. Однако стойкие и решительные португальцы вскоре оправились и к 1600 году расширили территорию своей колонии до северной стороны реки Кванза, сильно посягнув на территории, на которые претендовал Конго. Это привело к резкому разрыву между Конго и Португалией и заставило короля Конго Алваро направить дипломатические жалобы на поведение португальцев в Лиссабон, Мадрид и Рим. Португалия тем временем продолжала натягивать свои мускулы на Ндонго. Однако, не сумев разгромить армии Ндонго на основных территориях королевства, в 1615 году португальцы сменили тактику, заключив союз с бродячими наемниками-каннибалами в регионе загадочного происхождения, известными как Имбангала, которые, возможно, сами были жертвами прежних грабежей работорговцев или засухи. После опустошительной двухлетней серии убийств, изнасилований и грабежей Имбангала захватили столицу Ндонго, вынудив ее короля бежать.