К Суворову присоединился отряд Древица в 2,000 человек, и к Ланцкороне он подходил, имея около 3500. Приблизительно такие же силы собрал и Дюмурье, но почти все из конницы. Он требовал к себе Пулавского, имевшего до 1500 человек, но тот отвечал, что не намерен получать приказания от иностранца. Дюмурье выстроился на гребне высот, скат которых, покрытый кустарником, спускался к стороне приближавшихся русских. Левый фланг позиции упирался к Ланцкорону; в городе и замке находилось 1200 человек с 30 орудиями; центр и правый фланг были прикрыты двумя рощами, занятыми двумя сотнями французских егерей; правую рощу защищали кроме того два орудия. Доступ с фронта к центру и левому флангу был очень затруднителен, особенно для кавалерии, и находился под выстрелами артиллерии с крепости и замка; правый фланг, с обрывистыми скатами, был совсем неприступен.
Дело было 10 мая. На небольших высотах показался кавалерийский авангард; приехал и Суворов для обозрения позиции. Он велел Чугуевским казакам авангарда и эскадрону карабинер атаковать центр неприятеля, не ожидая подхода остальных сил. Казаки понеслись врассыпную, не тревожимые огнём стрелков, которым Дюмурье приказал молчать, уверенный в победе и опасавшийся одного — как бы Суворов не отложил свою безрассудную атаку. Поляки должны были атаковать русских, когда они вступят на гребень высот в неизбежном расстройстве. Ради той же цели должна была молчать и артиллерия замка и города.
Казаки, ворвавшись на высоты, сомкнулись в лаву и понеслись на центр и правый фланг, где находились войска Сапеги и литовцы Оржевского; карабинеры скакали за ними. Конфедераты бежали. Примчался Дюмурье, чтобы остановить их; Сапега ударами сабли обращал беглецов на неприятеля, но ничто не помогло: Сапега был заколот своими, Оржевский и несколько храбрецов, его сопровождавших, пали под казачьими пиками. Дюмурье бросился к гусарам Ноца, чтобы с их помощью поправить дело, но и они вместо встречной атаки дали залп из карабинов и показали тыл. Тем временем подошла русская пехота с остальной кавалерией, выбила из центральной рощи французских егерей, взобралась на высоты и тотчас же устроилась. Миончинский, предупреждая её атаку, понёсся ей навстречу и храбро врубился в её ряды, но и это не принесло пользы: Миончинский был сбит с коня, ранен и взят в плен, кавалерия его отбита и прогнана. Один Валевский, занимавший левый фланг, да Дюмурье с небольшим отрядом французов отступили в порядке. Русская конница преследовала бегущих несколько вёрст и нанесла им большой урон.
Ланцкоронское сражение продолжалось всего полчаса. Конфедераты потеряли около 500 убитыми и 2 орудия; пленных взято мало, в числе их 2 маршалка. Потеря русских была ничтожна и произведена выстрелами из замка во время преследования. Атака, решившая бой, ведена так быстро, что атакующие почти не имели урона. На другой день Суворов хотел было штурмовать Ланцкорону, но имея всего 8 орудий, удержался: неудачные попытки против Тынца и той же Ланцкороны были ещё свежи в его памяти. Дюмурье отступил в Бялу, пограничное местечко, и оттуда через несколько недель уехал во Францию, совсем отказавшись от поляков. Суворов донёс Веймарну 13 мая: "Мурье, управясь делом и не дождавшись ещё карьерной атаки, откланялся по французскому и сделал антрешат в Белу, на границу".
В автобиографии Суворов говорит про ланцкоронское поражение, что оно "произошло от хитрых манёвров французскою запутанностью, которою мы пользовались; они хороши для красоты в реляциях". Надо думать, Суворов разумел плохой расчёт Дюмурье — не стрелять в кавалерийскую атаку, так что лучшие его войска, обе группы французских стрелков, оказались для боя потерянными вместе с артиллерией левого фланга. Далее Суворов говорит: "неприятелю времени давать не должно, пользоваться сколько можно его наименьшею ошибкой и брать его всегда смело с слабейшей стороны; но надлежит, чтобы войска предводителя своего разумели".
Суворов, не ладивший с Древицем и не скрывавший своего о нем мнения от Веймарна, доносит о нем так: "полковник Древиц на сражении под Ланцкороной все дело сделал; он атаковал с искусством, мужеством и храбростью и весьма заслуживает императорской отличной милости и награждения".
