В совершенной тишине приближались русские к Сталовичам. Небо было покрыто тучами, ночь стояла чёрная; маяком для войск служил огонь, мерцавший на монастырской башне близ Сталович. В темноте русские разъезды наткнулись на польский уланский пикет из четырёх человек; захваченные врасплох, уланы сообщили некоторые сведения о расположении конфедератов и послужили проводниками. Не доходя вёрст трёх до Сталович, Суворов построил свой отряд в боевой порядок, поставил в первую линию большую часть пехоты с двумя орудиями в центре, во второй — три эскадрона, в резерве роту Суздальцев с небольшою частью кавалерии и казаков; фланги прикрывали казаки же. Войска двигались, как потом оказалось, в тыл неприятельского расположения, защищённый болотистою низменностью, через которую вела узкая плотина, длиною до 200 шагов. Вступив на плотину, русские были тотчас же замечены неприятелем, и из местечка открыли по ним сильный орудийный и ружейный огонь, однако же недействительный, так как едва начала мерцать утренняя заря. Головная часть пехоты, перейдя плотину, направилась к местечку, с артиллерийским и ружейным огнём, куда и ворвалась. Подоспевшая кавалерия атаковала по направлению к площади, захватила стоявшие тут пушки и, не ограничиваясь этим, била и гнала перед собою конфедератов. Так же успешно и храбро работала вторая колонна пехоты, ворвавшаяся в Сталовичи с другой стороны.
Конфедераты частью бежали в поле, частью засели в строениях и вели беспорядочный огонь. Гвардия Огинского, состоявшая из 300 так называемых янычар, упорно оборонялась в нескольких домах на площади, но была или переколота, или выбита и разогнана. Сам Огинский едва спасся, вскочив на коня и ускакав в поле. Он увидел тут своих беглецов, безоружных, блуждавших по разным направлениям. Он отдавал им приказания, просил, но слова его не производили никакого действия.
Петербургские легионеры отряда Албычева, взятые перед тем Огинским в плен, находились в нескольких домах, которые были заперты снаружи. Слыша выстрелы, боевые крики, русские голоса, они повыскакали из окон. Беготня, крики, выстрелы производили впечатление совершенного хаоса, среди которого своих трудно было отличить от чужих. Прибыв в Сталовичи на заре, Суворов заметил солдата, пробирающегося в какой–то дом; он принял его за грабителя и окликнул. Солдат отвечал по польски и выстрелил в него из ружья, но промахнулся; это был один из гвардейцев Огинского.
В местечке стояла только часть войск Огинского, остальные были невдалеке, в лагере на небольших высотах. Не давая времени конфедератам прийти в себя, Суворов тотчас же по взятии Сталович повёл атаку на стоявших в поле. Было уже совсем светло. Беглецы сталовичские присоединились к лагерным, но сил их не увеличили, а принесли с собой ужас и смятение. Однако конфедератов было гораздо больше, тем паче, что большая часть русских карабинер увязались за теми конфедератами, которые бежали не к лагерю, а в сторону. Таким образом, из кавалерии оказалось всего 70 карабинер, польской же конницы примкнуло к лагерю не меньше 500. Но это не остановило Суворова; он понимал, что тяжёлым впечатлением ночи неприятель уже заранее обречён на поражение. Атака поведена одновременно кавалерией против кавалерии и пехотой против пехоты, которая занимала левый фланг неприятельского расположения, причём 200 человек, неизвестно почему, стояли в стороне. Суворов решил прежде обстрелять конфедератов, тем более, что и у них были пушки. После непродолжительного артиллерийского и ружейного огня, произведённого во время движения вперёд, русские бросились в атаку. Слабый карабинерный эскадрон мигом опрокинул сильную числом неприятельскую кавалерию, пехота потерпела ту же участь, а отдельно стоявшая её часть, на которую особенно энергично велось нападение, почти вся сдалась в плен. Дело кончилось в 11 часов дня. Огинский был разбит и с десятком гусар спасся бегством в Кенигсберг, в Пруссию.
Большая часть русской конницы, ударившаяся в преследование, ушла довольно далеко вперёд, когда внезапно появился конфедератский генерал Беляк с двумя комплектными уланскими полками силою в 1,000 человек, пришедший на помощь Огинскому. Он смял кавалерию, но подоспели казаки, восстановили бой, и Беляк принуждён был отступить.
Последствия сталовичской победы были громадные. Корпус Огинского перестал существовать, хотя в нем людей оставалось много; серьёзная опасность, грозившая русским и их делу, была разрушена совершенно. Малодушное бегство Огинского за границу ещё усилило блеск и значение события. Самая крупная надежда конфедератов исчезла, оставив по себе кровавый след.
Конфедераты потеряли все свои орудия, обоз, много знамён, гетманскую булаву и пр. Освобождены 435 пленных батальона Албычева с их двумя пушками. Потеря русских убитыми ограничивалась 8 человеками, у Огинского же Суворов определяет в своих сообщениях разным лицам число убитых от 300 до 500, пленных от 280 до 300, в том числе 16 офицеров.
