По сути, Этьен Гримальди обеспечивал существование Монако, все более изолированного от внешнего мира, и протекторат Испании при нем стал практически номинальным. Совершеннолетие Оноре Гримальди ничего не изменило в сложившейся ситуации: молодой сеньор привык жить под контролем своего опекуна и покорно согласился на разделение полномочий. В 1540 году он присвоил Этьену статус приемного отца с пожизненной властью.
В 1544 году был подписан мир между Карлом V и Франциском I, и Этьен Гримальди смог посвятить себя исключительно внутреннему управлению сеньорией. А в следующем году бывший опекун еще теснее привязал к себе Оноре, заставив его жениться на своей племяннице Изабелле Гримальди. Брак по доверенности был заключен в Генуе в мае 1545 года, и испанский посол представлял там жениха.
Старый замок превратился во дворец <…> В центре старой генуэзской крепости была построена большая цистерна, пригодная для снабжения водой во время осады. Эта цистерна, которая находится под большей частью парадного двора, была образована сводами, поддерживаемыми девятью колоннами; она вмещала 1700 кубометров дождевой воды. Крепость была завершена в 1552 году. Начиная с XIII века территория, расположенная между башнями и крепостными стенами, возведенными Фулько дель Касселло, последовательно заполнялась зданиями, построенными в примитивном стиле; до правления Ламбера жилье сеньоров Монако часто размещалось в здании, расположенном за пределами замка. Старый замок, расположенный у крепостной стены с видом на гавань на противоположной стороне площади, получил название Малый дворец.
С тех пор и до смерти Этьена Гримальди никаких особо серьезных событий не происходило. Этьен использовал эти мирные годы для фортификационных работ, строительства и благоустройства, что преобразило старую крепость. Наиболее очевидным было восстановление и расширение укреплений. Была возведена новая линия крепостных стен, контролирующих гавань, построены усовершенствованные ворота и т. д.
В 1559 году был подписан мир между Испанией и Францией в Като-Камбрези, положивший конец Итальянским войнам. В этом договоре фигурировало и Монако. А в июне 1561 года умер Этьен Гримальди.
Конец правления Оноре I ознаменовался установлением вежливых отношений с администрацией графства Ницца и с герцогом Савойским. В течение 1581 года здоровье Оноре быстро ухудшалось, и он умер 7 октября, оставив после себя четырех сыновей и пять дочерей.
Преемник Оноре I, его старший сын Карл Гримальди, был относительно молодым человеком 27 лет с пылким темпераментом, цельным и решительным, что резко контрастировало с благоразумием и осмотрительностью его отца. С самого начала своего правления Карл II столкнулся с величайшими трудностями в отношениях с Генуэзской республикой. Он не просто захватывал суда, которые отказывались платить пошлину в водах Монако, но еще и преследовал их за пределами территориальных вод Монако. В частности, недалеко от Вентимильи он захватил генуэзский корабль, возвращавшийся из Испании. Генуэзская коммуна взбунтовалась, и Карл II, отказавшийся от какой-либо компенсации, был приговорен к изгнанию, и лишь вмешательство испанского посла предотвратило дальнейшее обострение ситуации. Карл II Гримальди конфликтовал и с Савойей, считая притязания герцога Савойского необоснованными, но при этом он не выдвигал никаких серьезных аргументов, на которые можно было бы сослаться. Конфликт принял весьма острый характер, когда в январе 1583 года герцогский посланник привез в Монако письмо. Посланника арестовали, а письмо было публично сожжено, даже не будучи вскрытым. В ответ Карл II был объявлен лишенным своих феодальных владений, но на этот раз Монако вновь помогло вмешательство Испании.
