Наступление конфедератов поставило Суворова в затруднительное положение. Еще в конце июля Вейнмарн предписал ему никуда не отлучаться из Люблина до особого распоряжения, а 1 сентября подтвердил, что главные действия против Огинского поручены Древицу. Роль наблюдателя Суворов вынести не мог. Впервые он открыто, на свой страх и риск нарушает воинскую субординацию и дисциплину. Взяв за предлог изменение обстановки после гибели Албычева, он шлет 6 сентября Вейнмарну короткую записку: «Пушки вперед и Суворов за ними» и с 200 человек выходит навстречу Огинскому. По пути он соединяется с Дирингом, что увеличивает его силы до 1000 человек. После этого Суворов исчезает из поля зрения Вейнмарна более чем на неделю, не давая о себе никаких известий. Вейнмарн был чрезвычайно раздражен таким самоуправством, но сделать ничего не мог, тем более что 14 сентября сдал дела Бибикову.
Между тем Суворов, пройдя меньше, чем за четверо суток 200 верст, узнал, что Огинский с 3–4 тысячами конфедератов стоит под Сталовичами. Решив не ждать подхода главных сил, Суворов в ночь на 14 сентября двинулся в кромешной тьме на огонек, мерцавший в монастырской башне близ Сталович. По пути казаки захватили пикет польских улан, которые послужили проводниками.
Не доходя несколько верст до польского лагеря, русские выстроились в боевой порядок. Как потом выяснилось, Суворов двигался в тыл конфедератам по болотистой низменности, перегороженной узкой плотиной длиной около 200 шагов.
На плотине русских заметили и открыли по ним сильный огонь. Суворов, не медля ни секунды, дал приказ атаковать.
Русская кавалерия стремительно влетела на городскую площадь и захватила стоявшие здесь орудия. Колонна пехоты ворвалась в Сталовичи с другой стороны.
Огинский, старый сибарит, отдыхал с какой-то заезжей француженкой, ни о чем не ведая. При первых выстрелах он выбежал из дома и бросился в лагерь под городом, но никакими угрозами не мог заставить своих солдат атаковать.
Во всем городе сопротивление оказала только гвардия Огинского — 300 так называемых янычар, которые большей частью были переколоты. Остальные поляки метались по улицам, стремясь быстрее покинуть Сталовичи или укрыться в каком-нибудь из домов. Суматоху увеличивали русские пленные из отряда Албычева, покинувшие свою тюрьму и разбежавшиеся по городу.
В предрассветных сумерках трудно было понять, что происходит. Суворов заметил солдата, пробирающегося в дом и, приняв его за русского мародера, окликнул. Ответом ему был ружейный выстрел и польское ругательство — Суворов натолкнулся на одного из гвардейцев Огинского. К счастью, тот промахнулся.
Покончив с польским гарнизоном, Суворов, не останавливаясь, повел атаку на лагерь Огинского под городом. Контратака генерала Беляка с 1000 всадниками была отбита, после чего никто уже не думал о сопротивлении. Городские беглецы только увеличивали ужас и смятение в лагере.
Дело закончилось к 11 часам утра. Войско Огинского было совершенно рассеяно, поляки потеряли до 500 человек убитыми и все пушки. Сам гетман с десятком гусар спасся, укрывшись в Кенигсберге. Его имущество, гетманская булава попали к русским. Огинский так же заявлял о пропаже своей казны, но среди трофеев, доставшихся Суворову, ее не было — видимо, она стала добычей какого-нибудь ловкого мародера.
Русские потеряли убитыми восемь человек, но ранен был каждый восьмой.
Суворов не скрывал своего восторга от победы, приписав в отправленном в тот же день донесении генералу Кречетникову: «Простительно, если вы, по первому слуху сему, сомневаться будете, ибо я сам сомневаюсь; только правда». Его непослушание было оправдано — победителей не судят. Всем нижним чинам он роздал из собственных средств по рублю. Его гордость сталовичским делом не уменьшилась и с годами.
Суворов двинулся далее к Пинску, где размещался штаб Огинского и его свита. По пути из-за большого числа пленных и раненых его отряд растянулся более чем на три версты. Поляки могли бы поквитаться, если бы кто-нибудь из их военачальников сохранил боевой настрой, но деморализация конфедератов была полная. Суворов даже приказал выдать пропуск захваченному польскому офицеру, везшему в Пинск полковую казну. Деньги попали к русским немного позже вместе со штабом Огинского.
Имений Огинского Суворов распорядился не трогать (впоследствии они были подарены Екатериной II Репнину, который, однако, весь доход от них регулярно выдавал незадачливому гетману).
Сталовичская победа принесла Суворову некоторую известность в Европе. Сам Фридрих II обратил на него внимание и в своих записках давал полякам совет «не подвергаться вновь столкновению с Суворовым».
Недовольство суворовскими действиями высказывал только Вейнмарн, пытавшийся опорочить его перед Военной коллегией за неповиновение. Но вместо кары Екатерина II в декабре 1771 года наградила Суворова орденом св. Александра Невского. Кстати сказать, этой награды не имел и теперешний его начальник, генерал Бибиков.