Сначала оба войска стояли в нерешительности друг против друга. Но тут Постумию донесли, что во вражеских рядах находятся Тарквиний с сыном. Тогда диктатор, загоревшись яростным гневом, приказал начать сражение. Оба войска ринулись в ожесточенную битву. Римляне и латины были родственниками и не уступали друг другу в доблести. Тарквиний, увидев Постумия, сразу же устремился к нему. Тарквиний к тому времени был уже стар, силы были на исходе, но в этот момент бывший царь не думал об этом, он только горел желанием отомстить римскому вождю. Они столкнулись. Силы были неравны, и Постумий ранил Тарквиния в бок. Тот упал, но его воины подбежали к нему и подхватив на руки, сумели унести раненого Тарквиния в безопасное место. Эбуций напал на самого Мамилия и ранил его в грудь, но и сам был ранен в руку. Вынесенный из гущи сражения, Мамилий и оттуда руководил боем. Он приказал вступить в схватку отряду римских изгнанников во главе с Титом Тарквинием. Это были свежие силы, и они начали теснить римлян. Тем временем Марк Валерий, брат Публиколы, тогда уже умершего, увидел в первых рядах врагов молодого Тарквиния. Валерий бросился на него и сумел его ранить. Соратники вывели раненого с поля боя. Стремясь все же завершить начатое дело, Марк бросился в самую гущу врагов и был убит. Увидев гибель Марка, Постумий бросил в бой когорту воинов, охранявших его самого. Римляне сумели восстановить свой строй. Но латины и не думали им поддаваться. Ожесточенное сражение продолжалось с не меньшим пылом.
В разгар боя Мамилий увидел, что отряд римских изгнанников, среди которых был и раненый Тит Тарквиний, окружен римлянами. Он послал им на помощь резервные войска. Понимая, что дело может быть решено убийством вражеского полководца, помощник Постумия Тит Герминий прорвался через вражеские ряды и напал на самого Мамилия. Мамилий был убит, но и Герминий ранен подоспевшими телохранителями латинского полководца. Его унесли в римский лагерь, где он вскоре умер. Убийство Мамилия явилось переломным моментом боя, но латины не собирались бежать, хотя и начали медленно отступать. Тогда Постумий объявил о награде, которую он даст тем двум римским воинам, которые первыми ворвутся во вражеский лагерь. Одновременно он дал торжественное обещание построить храм божественным юношам Кастору и Поллуксу. В это время. воины увидели, как двое юношей на белых конях промчались мимо диктатора и бросились в битву. Все поняли, что это были сами Кастор и Поллукс. Они пришли на помощь римлянам. Вдохновленные увиденным, римляне удвоили натиск. Враги не выдержали их напора и бросились в бегство, а римляне с помощью Кастора и Поллукса овладели латинским лагерем. В битве погиб Тит Тарквиний. Постумий же с торжеством вернулся в Рим. Но еще до его возвращения римляне узнали о победе. Как только окончилась битва на форуме появились юноши на белых конях и сообщили гражданам об одержанной победе. Это были Кастор и Поллукс. Впоследствии римляне посвятили этим богам день 15 июля, когда с помощью Кастора и Поллукса была одержана победа у Регилльского озера.
Оставаться в Тускуле после этой битвы Тарквиний, конечно, не мог. Потеряв всех своих сыновей, утратив всякую надежду на возвращение, он отправился в город Кумы к тамошнему правителю Аристодему. Совсем недавно Аристодем разбил напавших на Кумы этрусков и теперь находился в зените славы. Тарквиний надеялся, что под покровительством Аристодема он сумеет спокойно провести оставшиеся годы. Аристодем ласково принял Тарквиния, хотя никакой помощи для возвращения в Рим ему не обещал. Да и сам Тарквиний больше этого не просил. Там, при дворе Аристодема, Тарквиний и умер через четыре года после битвы у Регилльского озера. Когда весть о его смерти достигла Рима, римляне вздохнули спокойно.
Битва у Регилльского озера была последней, в которой римляне сражались за свою свободу.[183] В дальнейшем они воевали уже за свое господство.
Как мы уже знаем, в Риме издавна существовало сословие плебеев. Со времени Сервия Туллия они хоть и были частью римского народа, но частью неравноправной. Плебеи сначала активно участвовали в борьбе с Тарквиниями, а затем и во всех войнах Рима со своими соседями. Многие из них были бедны, запутались в долгах и поэтому на законном основании порабощались. Вся власть после изгнания царя находилась в руках сословия патрициев. Из них состоял сенат, из их среды избирались консулы, в случае необходимости назначались и диктаторы. Пока был жив Тарквиний, патриции опасались, как бы плебеи не перешли на его сторону, и боялись излишне раздражать плебеев. Когда же они узнали о смерти бывшего царя, то решили, что бояться им уже нечего, и усилили угнетение плебеев. И те наконец возмутились. Плебеи говорили, что вне Рима они сражаются за римскую свободу, а в самом Риме подвергаются угнетению собственными согражданами, что на войне они чувствуют себя в большей безопасности, чем в мирное время, среди врагов им лучше, чем среди соотечественников.