Лирика Камоэнса — лирика воспоминания, тоски по утраченному блаженству, созданная за сто лет до эпоса Мильтона и предвосхищающая многие, ситуации субъективно-созерцательной лирики романтиков. Поэт-изгнанник живет иллюзией присутствия утраченного в его воображении, идеалом, запечатленным в его сознании:
С другой стороны, в лирике Камоэнса сильно звучат неоплатонические мотивы духовной красоты человека, сокрытой от суетных взоров непосвященных, темы вечности, бессмертия, небесного блаженства, любви, «бесценной красы». Отверженный и изгнанный, поэт оказывается избранником, вознесенным «над людской толпой». Любовная лирика Камоэнса совмещает в себе обе эти тенденции: абсурда бытия, разорванности сознания, драмы отторженности и — безыскусного чуда любви, изысканности чувств, наполняющих его сонеты, элегии, канцоны и особенно редондилии и мануэлино. С одной стороны, любовь обрекает поэта на неисцелимые душевные страдания (как Франческо Петрарка, он оплакивает смерть своей возлюбленной), но, с другой — составляет смысл его земного существования.
Будучи человеком «из плоти и ощущений», певцом богини, которая привела корабли да Гамы в Индию и одарила мореплавателей брачным пиршеством на «Острове Любви», Камоэнс повествует о любви-страсти, об Эросе, царящем в мире, рождающем героев и ведущем к превращению влюбленного в предмет своей любви. В любовной лирике Камоэнса доминирует метафора, смысл которой: любящий — опора любимой.
Так, рядом с Камоэнсом-петраркистом, развившем в себе до необычайности дар духовного видения чистых идей, бессмертной красоты, встает Камоэнс — певец звучащего и сверкающего, пронизанного токами земных страстей, мира. Параллельное развитие в творчестве Камоэнса двух поэтических стилей нагляднее всего воплощает его внутреннюю противоречивость, выявляет тщетность усилий поэта воссоединить распавшиеся сферы бытия.
Каким же образом отблагодарила при жизни величайшего эпического поэта, фактического создателя современного португальского языка прославленная в «Лузиадах» страна? Несмотря на то, что поэма «Лузиады» получила всеобщее признание, поэт был вынужден провести остаток жизни в бедности и лишениях. Вернувшись в Португалию стариком, по словам современника, словно сошедшим со страниц дантова «Ада», он писал о себе:
