Современный историк Александр Андреев полагает, «что вряд ли Мамай пошёл бы на немедленное сражение, если бы литовские войска находились так близко от поля битвы, как об этом говорится в "Летописной повести"... Основную массу войска Ягайла составляли рати, выставленные Полоцкой и Витебской землями, войска, приведённые Ольгердовичами, сидевшими на княжениях в Киевщине и Черниговщине, и войска Гедиминовичей, сидевших на Волыни». Чисто литовские полки из Жемайтии, Аукшайтии и Подляшья не участвовали в походе Ягайлы. Их не отдал ему старший из князей литовских Кейстут Гедиминович (Ягайлов дядя). И поскольку славян в составе литовского войска мало устраивала перспектива биться с братьями по крови ради
В Москве же к предстоящему сражению готовились иначе. Прежде, чем выступить в поход, великий князь Дмитрий отправился в монастырь Животворящей Пресвятой Троицы, в обитель Игумена земли Русской Преподобного Сергия Радонежского, дабы испросить у Святого Отца благословение на ратный подвиг. Имея веру к Преподобному и почитая его пророком Божиим, благоверный князь прямо спросил у Сергия: идти ли ему на татар войною?
Радонежский подвижник отвечал: «Подобает тебе заботится о стаде, порученном Богом». По окончании Божественной Литургии старец пригласил Димитрия Ивановича вкусить пищи в его обители: «Обед сей, великий князь, будет тебе в пользу. Господь Бог тебе помощник; ещё не пристало тебе самому носить венец победы, но многим - весьма многим сподвижникам твоим - готовы венцы страдальцев». Окропив после трапезы всех присутствующих святою водой, Преподобный Сергий сказал князю: «Врага ожидает конечная погибель, а тебя милость, помощь от Бога и слава». Затем, осенив всех честным крестом, он добавил одному Димитрию: «Иди, господин, небоязненно: Господь поможет тебе против безбожных: победишь врагов своих».
После того Святой Сергий призвал двух иноков своей обители, в недавнем прошлом бояр, искусных в ратном деле - Александра Пересвета и Андрея Ослябю. Этих опытных воинов просил у него князь Димитрий. На сих иноков игумен возложил монашескую схиму и напутствовал словами: «Вот чада, оружие непобедимое, да будет оно вам вместо шеломов и щитов бранных».
Сбор ратников начался в окрестностях города Коломны, на границе с Рязанским княжеством, а во второй половине августа объединённые силы Русских тремя колоннами выступили в поход на Дон.
Узнав, что Мамай, ожидая литовцев, движется западным путем, Московские полки направились к Серпухову, переправились через Оку и подошли к верховьям Дона при впадении в него реки Непрядвы. Шестого сентября они перешли Дон и стали вблизи устья Непрядвы на Куликовом поле, напротив Мамаевой орды. Восьмого сентября, в день Рождества Пресвятой Богородицы, войска выстроились к битве.
Татары стояли по фронту двумя линиями. Передняя, преимущественно состоявшая из легкой конницы, растянулась на 10 верст. Задняя линия, покороче, прикрывала собою ставку Мамая на Красном Холме.
Русские выстроились так: далеко впереди -
Большой полк Русских состоял из пехоты и конницы, передовой - в основном из пеших воинов. Полки правой и левой руки были смешанными, а засадный полк составляла отборная конница. Сторожевому полку предстояло отразить удар конных нукеров передней линии, с тем, чтобы сузить её и не дать татарам охватить русские фланги; разбить вражеский строй надвое, и затем встретить идущую сзади пехоту. В Мамаевом войске, кроме ордынцев, было немало генуэзских наемников из Кафы (ныне - Феодосия в Крыму) и прочих западноевропейских ландскнехтов, без которых в XIV веке Орда уже не могла обойтись, хотя сами татары были ещё очень многочисленны. Если в русское ополчение, по разным сведениям, входило от 150 до 300 тысяч воинов (число небывалое), то в татарском (превосходящем его, как минимум, вдвое) могло насчитываться до полумиллиона человек, словно во времена Аттилы.
