По возвращении Костюшко поселился у пана Сосновского, литовского вельможи, который покровительствовал его отцу. За хлеб и кров Тадеуш учил его дочерей — ничего другого старая Польша предложить ему не могла. Он бросил ей вызов, влюбившись в одну из дочерей Сосновского, Людовику. Это был польский вариант «Новой Элоизы». Девушка ответила взаимностью, но брак был немыслим. Костюшко обратился за помощью к Чарторийскому, который так любил его в школе. Министр ответил, что желает ему счастья, но не хочет идти против традиций и отослал прямо к королю. Станислав-Август посоветовал Костюшко выбросить мысль о браке из головы. Тадеуш прямо сказал, что в таком случае выкрадет девушку. Король предупредил Сосновского, бывшего тогда в Варшаве, о непрошеном женихе и тот написал жене, чтобы она выехала с дочерями из имения. Костюшко с друзьями опоздал и расстался с Людовикой навсегда (позже она благополучно вышла замуж и забыла свою преступную страсть).
Старая Польша, разбив мечты и замыслы молодого честолюбца, растоптала и его любовь. Больше его ничто не связывало с родиной, и Костюшко уехал в Северную Америку, без мысли когда-нибудь вернуться. Его сопровождали пятеро товарищей. Все они ехали на другой континент, не имея ни рекомендательных писем, ни знакомых. По пути они едва спаслись от кораблекрушения. Костюшко верил в избирательное сродство. В Филадельфии он явился прямо к Франклину. Знаменитый ученый и публицист вначале принял его сухо, но затем энтузиазм и откровенность молодого поляка понравились ему. Франклин сам проэкзаменовал Костюшко и нашел у него изрядные знания. По рекомендации Франклина конгресс принял Костюшко на службу сразу с чином полковника. Американцы не ошиблись в нем: он принял самое деятельное участие в войне за независимость, особенно прославившись в деле под Саратогой, где сдалась армия английского генерала Бургоина. В 1783 году Костюшко получил от конгресса орден Цинцинната.
Революция во Франции показала Костюшко, что и Старый свет хочет обновления. Он принял участие в бесславных для поляков боевых действиях против России в 1792 году, где единственный среди всех командиров показал незаурядный военный талант и сделался непререкаемым авторитетом среди шляхты. Оставив службу, он зажил частным лицом сначала в Варшаве, а затем перебрался в Львов. Здесь его слава начала обрастать легендами. Говорили, что пани Коссаковская хотела подарить ему имения с 20 тысячами флоринов дохода, но он не принял дара. Публика женила его сразу на пяти женщинах, хотя он ухаживал только за одной — вдовой Потоцкого. Дело не сладилось, так как Костюшко вскоре вынужден был переехать в Лейпциг: русские власти требовали у Австрии его выдачи, чтобы повесить. В Лейпциге он совещался с эмигрантами о спасении отечества и был направлен ими в Париж, поскольку Польша являлась естественным союзником Франции против Пруссии и России.
В Париже Костюшко виделся с министром Лебреном, выслушал много любезностей, и только. Он возвратился в Саксонию ни с чем. Здесь его ожидало письмо от Варшавского комитета с предложением принять командование над 20-тысячным войском. Костюшко ответил, что если есть десять человек, готовые умереть за Польшу, он будет одиннадцатым, но Варшава — не Польша, нужно всеобщее восстание.
Агенты Костюшко разъезжали по всей стране с агитационными письмами за подписью Чарторийского, Огинского, Сапеги и других вельмож. Более всего делу помогали духовные, особенно униаты, которые революционизировали паству. Религия разжигала страсти сильнее, чем отечество. Заговор распространялся по Польше, счастливо избегая внимания русских и прусских властей. Но народ, по замечанию Зайончека, одного из агентов Костюшко, не выказывал ничего кроме тупого терпения.
Командующий русскими войсками в Варшаве генерал Игельстром наконец заметил брожение, когда заволновались польские военные в связи со слухами о роспуске польской армии. Боясь, чтобы они не съехались в столицу, Игельстром окружил город тройным кольцом войск. Он обращался с поляками подчеркнуто грубо, постоянно напоминая, что они — побежденные, а русские — победители; ему ничего не стоило оборвать польского вельможу и наговорить по-солдатски грубостей, но его не уважали и не боялись. Его обращение только подталкивало поляков к решительным действиям.
Во второй половине марта восстание было ускорено тем, что наступал последний срок роспуска польских войск, предусмотренный соглашением Екатерины II и Станислава-Августа. Екатерина II обещала принять желающих в русскую службу, остальным даровалась свобода выбора. Бригадир Мадалинский отказался подчиниться роспуску и повел свой отряд к Кракову, зная, что туда вскоре должен приехать Костюшко. Поляки внезапно напали на русский полк, затем разбили прусский эскадрон. Это стало сигналом к всеобщему восстанию.